本人在做一个自动络丝的设备，简单说明下：控制卷绕电机和横动电机运动。卷绕电机采用变频控制，比较简单，按一定速度一直工作就行。关键点在横动电机，横动电机采用伺服电机控制。运行过程中，电机的导程要做到递减：如从200mm－－-60mm。电机在不同的导程内速度相同，只不过不同导程时，电机的加减速时间不同，导程长的加减速时间长，导程短的加减速时间短。这样就导致在不同导程内，其平均速度是不相等的，而且每个导程所走的精确时间也没法计算。

    现在碰到问题是这样的：要在规定时间内（比如30分），导程由200减到60，而且导程递减最好是有个弧度，简单的线性递减不是很好。自己在设计时，发现时间比较难控制，如果保证了时间，导程就无法达到逐渐递减；如果保证了导程逐渐递减，时间又很难做到精确。