近日研究一段时间pid控制，苦于没有实际经验，一直领悟不透，故在此求助，望坛里各位前辈指点指点。

    我现在接触到的是一个三维运动平台，目前只进行单轴的控制。使平台在该方向上运动平稳及准确到达预定的位置，也就是一个全闭环控制，速度环用伺服电机编码器，位置控制用外部光栅尺在pc机中控制。我想问的是在这个系统中是不是用的两个pid控制，速度环一套？光栅尺的位置控制中一套？如果是这样的话，外围光栅尺反馈的是脉冲信号，这个地方pid到底是怎么运坐的呢？公式中的偏差是位置差？