问刘志斌老师关于伺服马达控制精度问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

问刘志斌老师关于伺服马达控制精度问题点击：1048 | 回复：38

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发表于：2012-04-17 15:50:59

楼主

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跟据刘老师发的帖，伺服马达控制系统的精度取决于伺服电机的本身结构，如果是12交流脉冲步进电机，一个交流脉冲，伺服电机转过 360°/4×3=30°；也就是马达一圈12个交流脉冲。根据马达结构还有24交流脉冲步进电机，36交流脉冲步进电机等等，那么伺服编码器的反馈脉冲如果是1024，那么反馈脉冲这1024的与电机本身特性，比如36交流脉冲步进电机，我电机一圈只能是36步进，真正能对精度起作用就是36这个数字，那么反馈脉冲只要36就可以了，或者说反馈脉冲我取36和1024实际效果是相同的。只是数字游戏而已，可以这么理解么。

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刘志斌

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发表于：2012-04-18 01:31:17

21楼

2、要工件、转子在很短的时间启动或停止，是很困难的：

1）当时间要求越短，越困难，是因为时间越短，作用动力就越大；

2）当时间短到瞬间完成时，力有多大？举例说，一个小鸟可以撞坏一架超音速飞机的机翼；

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刘志斌

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发表于：2012-04-18 01:32:54

22楼

3、这在物理学上就是碰撞问题，我们把铁锤举高然后迅速落下，打到静止的钉子上时，会产生很大的打击力，把钉子打入木板；

4、所以在伺服的运动控制中，不要企图“工件、转子”在很短的时间启动或停止；

5、甚至要求“工件、转子”瞬间停止在指定位置上，或者要求“工件、转子”瞬间在指定位置上高速启动，都是不符合物理规律的要求；

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刘志斌

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发表于：2012-04-18 01:33:52

23楼

6、要给“工件、转子”一个合理的加、减速时间；

7、有人宣扬国外的伺服能在多少毫秒能启动、停车，你真见过吗？谁都一样，外国人他也一样要给“工件、转子”一个合理的加、减速时间；

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刘志斌

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发表于：2012-04-18 01:34:41

24楼

8、这里有一个定律叫冲量定理，作用力F×作用时间=运动体的惯量×速度变化，你可以计算一下，你的运动体速度变化时，时间要求多少时，相应的作用力是多大？

9、你就知道，你的要求合理还是不合理？

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刘志斌

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发表于：2012-04-18 01:39:32

25楼

作用力F、力矩单位：牛顿，“力矩：牛顿.米”，1Kg力=10牛顿

时间的单位：秒

运动体的惯量单位：质量 Kg；转动惯量 Kg.米

速度变化的单位：米/秒

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刘志斌

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发表于：2012-04-18 09:29:38

26楼

10、“如何解决调到高速时和调到低速时，同步精确停止的一致性呢？”，系统可以根据速度的高低不同，在速度高时根据减速时间，提前停车，提前量因速度高低不同而不同，因系统惯量不同而不同；

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刘志斌

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发表于：2012-04-18 09:37:09

27楼

引用工控注册很失败的回复内容：伺服电机现在市场上在卖的是多少交流脉冲的呢？

现在的伺服，大多数没有控制交流脉冲，他们只控制了伺服电机的速度、电流、起、停和制动；

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wulove44

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发表于：2012-04-18 11:01:33

28楼

学习了谢谢

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虹桥纺机

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发表于：2012-04-18 20:20:56

29楼

“如何解决调到高速时和调到低速时，同步精确停止的一致性呢？”，

谢谢刘志斌老师指点。这是一个原有进口设备上的传动系统。变频和伺服器的模拟控制电压电压，都是由一块IC电路板上输出的，在电路板上有设定按键来设定不同的变频和伺服电机各种不同的传动比，原有的变频和伺服器是老型号：三菱FR-Z200-7.5KW,MR200 3KW。变频器和伺服器都被人拿走了。原来的型号早就停产，买不到了。现在只能用新买的FR-E540，MR-J2S,按照同样老型号设备上的变频和伺服器设定参数，来进行设定。开车后出现速度、速比设定不一样时，停止时不能精确的同步停止。怀疑控制板损坏，替换过正常运转设备上的电路板，也是一样毛病。设备原来是只要在允许范围内，无论变频和伺服转动的速比如何变化，都能精确地同步停止。请问：1.是新老型号的变频、伺服器，在精确设定的时候，某些参数的设定不一样、不兼容？2.要求满足精确同步时，新型号还需增加设置一些参数？

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月子欧元

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发表于：2012-04-18 20:50:07

30楼

学习了谢谢

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刘志斌

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发表于：2012-04-18 21:35:34

31楼

引用虹桥纺机的回复内容

……要求满足精确同步时，新型号还需增加设置一些参数？

1、电流参数的设置，也就是力矩的大小；

2、加、减速时间的设置；

3、速度变化越大，电机力矩越大，电流越大，这个物理关系给你说清楚了；

4、你还要自己读说明书，理解说明书中个参数间的联系，或者联系、咨询厂家；

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虹桥纺机

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发表于：2012-04-19 09:54:01

32楼

谢谢刘老师指点，还有一点疑问：在速度控制时，用了伺服电机停车锁住功能后，电机惯量的数值设定用厂家默认值，和开、停同步的精度关联大吗？

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刘志斌

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发表于：2012-04-19 10:15:36

33楼

引用虹桥纺机的回复内容：谢谢刘老师指点，还有一点疑问：在速度控制时，用了伺服电机停车锁住功能后，电机惯量的数值设定用厂家默认值，和开、停同步的精度关联大吗？

1、“电机惯量的数值设定用厂家默认值，和开、停同步的精度关联大吗？”，当然大！

2、四个因素：

1） 作用力F（或力矩）（电流的设置）；

2）作用时间（加减速时间）；

3）运动体的惯量（转动惯量）；

4）速度变化量；

3、它们之间的关系就是：

作用力F（或力矩）×作用时间（加减速时间）=运动体的惯量（转动惯量）×速度变化量

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UNCvvvf

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34楼

引用月子欧元的回复内容：学习了谢谢

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刘志斌

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发表于：2012-04-20 20:38:28

35楼

4、当负载重时，电流大，可以延长加、减速时间，减小电机电流，提高伺服启、停车精度；

5、当速度变化大时，电流大，可以延长加、减速时间，减小电机电流，提高伺服启、停车精度；

6、当负载重时、速度变化大时，电机电流严重过载时，还要求伺服电机在小的加、减速时间内，精确完成起、停车位置精确控制！

7、有人说外国的伺服就是能瞬间实现阶跃突变，那是骗人，外国的伺服也要遵从物理规律，不能违反物理规律！

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刘志斌

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发表于：2012-04-21 00:29:42

36楼

子弹撞击玻璃震撼瞬间效果：场景似星系爆炸

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刘志斌

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37楼

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刘志斌

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发表于：2012-04-21 18:59:36

38楼

1、看见上面的两幅图了吧；

2、如此效果的物理过程的特点就是，

1）速度变化的时间极短，瞬间发生；

2）高速运动体速度迅速下降，速度的变化很大：

3、直接效果就是相互“作用力”出奇的巨大：

4、如果有人说他的伺服能把像子弹这样高速运动体，瞬间减小到零，那她一定是在吹牛：

5、如果有人说他的伺服能把像子弹这样的物体，瞬间加速到高速飞出去，那她一定是在吹牛：

6、这个瞬间，就是有些人所描述的他的伺服能达到多少多少纳秒的“阶跃”，他能达到吗？

7、物体的速度变化，以及引起这些变化的作用力，都应该是在常理允许下的正常范围内才能做到的；

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