在做压力控制实验的时候曾用PIDE模块的自整定功能，step size的参数设定的是10%，整定出的比例、积分、微分增益用于实验后，响应曲线不理想，震荡比较厉害。这里想请教两个问题

1，整定的时候需要注意哪些参数的设置和调节，可以达到比较理想的整定结果。

2，PIDE自整定的原理是什么？这个功能块内部的算法究竟是什么？