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关于转矩环限速的问题 点击：1104 | 回复：5



xuchengxc

    
发表于：2012-04-12 18:24:34
楼主
求助帖5分-已结帖
一般伺服都会提供转矩环限速的功能，是怎么实现的呢？我自己的方法：
IF 当前速度>限制速度 THEN
    目标转矩 = 速度环调节结果
ELSE
    目标转矩 = 给定转矩

但不管怎么调速度环PI参数，都会抖起来。。。。
有大侠能帮忙指点下吗？不胜感激啊！
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波恩

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发表于：2012-04-12 19:28:53
1楼

伺服转矩模式下限速，主要目的是防止飞车，或约束在限定的最高运行速度点上。

位置模式和速度模式下，也会有转矩限制功能，主要目的是限制输出力矩别超过驱动对象可承受的范围。

 

楼主看来是在做伺服转矩模式下的限速功能，总体思路看起来是对的：

超过限速点，走转矩受限的恒速模式

未到限速点，按目标转矩走转矩模式

 

不过切换时机可能需要注意，比如合理设置滞回区，避免在限速点附近频繁切换。

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xuchengxc

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发表于：2012-04-13 10:03:34
2楼

今天又试了下，貌似直接在速度环下限制输出转矩就可以了？？不用做切换啊

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波恩

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发表于：2012-04-13 11:39:55
3楼
楼主是用伺服，还是做伺服？
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xuchengxc

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发表于：2012-04-13 14:40:34
4楼

做伺服，今天试了下两个环路切换的，滞回区确实不是很好设置

转矩控制限速的话，直接在速度环下将转矩限制为给定值，效果是在没有负载的时候，转速不超过限速值；在加负载后，如果转矩达到给定值，则降速。有什么问题吗？

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波恩

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发表于：2012-04-13 20:20:18
5楼

既然是做伺服，功能设计就必须满足功能需求。

转矩模式下，外载高于目标力矩，电机被外载反拖，运动状态由外载决定；外载低于目标力矩，电机带动外载加速运行，限速的目的在于避免飞车或超过目标速度。

如果把带限速的转矩模式做成转矩受限的速度模式，速度指令恒定为限速点的话，则从功能上就背离了转矩模式的运行特征，尤其是外载小于目标力矩时带动外载加速运行的运动特征。

个人以为，如果外载小，系统加速运行，直到速度向上超越限速点时，再切入转矩受限的恒速模式。此后，直到速度环按照受限力矩完全饱和时，即外载已达到并超过目标转矩时，再切回速度受限的转矩模式，此时原则上不会朝着超速的方向发展，是回归转矩模式的绝佳机会。不知是否可行。

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SSI ļʱ