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请教：伺服位置控制在变速阶段不同步问题？ 点击：1015 | 回复：8



工控后学

    
发表于：2012-03-10 20:36:38
楼主
安川伺服以位置控制方式控制A、B两轴跟随变频控制的C轴运动，B轴的速度是A轴的2倍，同时A轴每隔t秒从V增速至2V并维持T秒：C轴恒速时，A、B两轴同步良好，但在C轴起动及停止过程中，在低速区域B轴在A轴加速瞬间发生停顿现象，在高速区域能与A轴同步加减速，导致B轴在低速区域发生停顿的原因是什么？
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发表于：2012-03-11 11:17:24
1楼
说明一下，程序中未用到插补，只是将AB轴的脉冲量和频率计算出来赋值，采用二轴脉冲发完标志，强制同步；是否是由于在低速区域B轴脉冲数提前发完造成？请大家帮忙分析一下。
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发表于：2012-03-11 11:45:18
2楼
更正一下，不需要用到插补，因为AB轴所控制的机械最终均是做旋转运动，关键的是运动如何在低速段变速时精确同步。
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亚星

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发表于：2012-03-11 19:33:42
3楼
楼主用的 什么控制器？
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发表于：2012-03-11 22:14:38
4楼
PlC,脉冲输出数量及脉冲频率，控制距离及速度。
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刘岩利

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发表于：2012-03-12 18:04:30
5楼
在变速的瞬间跟不上是比较正常的现象，会停顿一下就比较离谱了。应该就是控制器的问题了。
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工控后学

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发表于：2012-03-12 21:24:10
6楼

我的理解是B轴提前发完了脉冲，因为是强制同步，它必须等待A轴发完脉冲标志发出后才可以得到后续继续运动的指令。

这个可以通过检测AB轴脉冲完成标志发出先后的时间差来验证（后续验证）；是否还有其它的原因呢？为何速度上升后就再也没有类似的现象，所以我分析不象是控制器的问题，而更可能的是程序控制问题。是否有更好的同步编程方法。谢谢！

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亚星

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发表于：2012-03-13 11:13:25
7楼

是不是脉冲方式 驱动 的原因        既然是周期运动  最终的脉冲数 AB是恒定的   但速度是不是 严格的 2倍 关系 我怀疑
特别是在加减速过程中 数学上 的计算出 的2倍加速度关系  在大部分的PLC上 比较难实现  尤其在 低速区  相互之间的关系误差更大
加减速的误差 引起 位置误差。（有些PLC 加速等级 非常 粗糙 ）你应该测试一下 ：发个固定脉冲串  测量理论上 计算的和实际的有多少误差    （在不同速度  不同加速度）下，这样很快就可以验证你的问题啦。

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发表于：2012-03-13 20:34:42
8楼
谢谢亚星分析，我将B轴的伺服放大器更换后，发现B轴运动已正常，没有之前类似的停顿现象，看来是放大器的问题；但未发现参数设置有问题。
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SSI ļʱ