松下A5的位置环周期 点击：1150 | 回复：10
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发表于：2012-03-13 16:08:21
4楼
上位机发送脉冲到驱动，而驱动是高速计数。计数时间远比1ms快多了，脉冲计数和编码器计数比较是在伺服驱动器内部完成的。这个应该不会有那么长时间。
但是这里头还有个情况，就是上位发送脉冲到驱动器实际输出肯定会有个延时，上位机停止发送，到驱动器停止电机旋转也是有个延迟时间。而位置模式除了考虑位置外，还有个转速情况在里头。转速越快，为了使电机停止所需的时间和力也越大，过冲的可能性也大。在这个延迟时间里，关键是驱动接收到脉冲停止后，马上要使得在当前编码器脉冲和实际所需脉冲差的有限距离内要把电机停下来。。。
所以我想，楼主的问题不在于伺服的响应，而在于电机的负载
以上个人理解。。
发表于：2012-03-13 21:25:12
8楼
to 刘版。 我只要周期小即可。 对于延迟，只要是“确定”的，那么就是可以补偿的……，这对我的系统是允许的。
就象精度一样，我要求的是重复精度，而不是绝对精度。
我要需要的就是“脉冲计数和编码器计数比较”的时间。 您从哪里的资料就可以确定是在毫秒以内呢？我一直就没有找到相关的数据。 据我了解的西门子的S110伺服（S120的单轴伺服版），它的位置环周期为4ms …… 所以我有点儿担心……
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