JESSIE6
请问，在位置控制模式下，伺服电机既然有最大的接受脉冲的速度，如松下的时4Mhz，那就应该标明这伺服驱动应该在你每发一个脉冲后他就应该有足够的时间走完吧，不会吧这个脉冲积压吧，假如我设的齿轮比1:1的，就是发一个脉冲对应着一个编码器的脉冲，那我以最大的脉冲速度发脉冲不就应该是可以的么？
为什么有人说速度控制模式下可以把插补周期做的更小就是有用的，而位置模式下就像200US就没用了，难道是因为位置模式反应的速度问题？
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波恩
不能以脉冲看待位置伺服，伺服控制多为定周期调节，无论是电流内环，还是位置外环，一般都有固定的调节周期，比如楼主所提的200us，也就是每200us采样一次位置反馈和位置指令。如果脉冲频率跑到4MHz，电子齿轮比设为1:1，则每200us之内将接收到800个指令脉冲，然后根据随动误差，决定下一个位置环周期该如何走。
换个角度通俗地讲，就是在此种工况下，每收到800个指令脉冲才响应一次，而不是每个脉冲都有响应。也不要指望在实际运行速度高于一定值后，每个指令脉冲都有响应。
哦 谢谢 波恩老师 我大概明白了，我是不是可以这么理解，其实伺服驱动器内部还是有个像计数器一样的响应周期的，他只有这个值超过他的最小门限的时候，他才开始去算他的跟随误差，然后才开始去响应这个位置。
脉冲接口的计数器是存在,如何响应靠的未必是门限.
一般而言位置环会用纯比例调节,随动误差大,调节输出就狠,反之则轻.
jk8113
从运算的角度上来说，肯定是越快越好的吧，理想的情况不就是积分的区间是无穷小的么。但估计从控制角度可能就有问题了吧，你总去比较，做PID的话，就不大清楚了。
我也不大懂，呵呵，具体还是要请教波恩 老师吧。
缩短调节周期只是提高动态响应能力的必要条件。这算是好处，坏处就是运算资源的开销，以及内环指令台阶（即指令扰动）的加大。
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