对于需要上位计算机对待加工路径进行粗插补，然后将粗插补的数据点下发 到运动控制卡进行精插补的系统，上位计算机的插补周期是如何确定的？假设确定上位计算机插补周期为30ms，就会得到一个小线段，要求下位的控制卡控制刀具在30ms内走完这个小线段。但是对于具体的系统来说，从本次插补开始到下次插补开始的30ms内，上位机完成插补运算以及将运算结果下发到下位控制卡都是需要时间的，因此留给下位控制卡的实际运动控制时间不足30ms，也就是说，在下一个插补时刻来临时，下位机尚未完成本次粗插补的运动量，哪么此时上位计算机是等待直至下位控制卡完成本次插补的小线段，再开始下次插补还是有其他什么方法处理这个时间差呢？请指教，谢谢。