我做的是一个角度随动系统，一边是一个摆动的系统做着类似正弦的运动，另一边是机械臂跟随摆动；

我的设想是这样的：因为摆动系统的运动是周期性运动，所以做成标准数据表输入控制器，通过传感器测得摆动系统当前的角度并输给控制器，通过查表获得当前应该的运动。但是问题来了：判断当前位置需要角度角速度，跟角加速度，而测量只得到角度，所以要通过计算才能得到其他的值。。。这里dt时间的选取就有很大的误差了（v=（ang2-ang1）/dt）；请问各位前辈有什么好的算法吗？？