请问：模拟量速度模式全闭环，是否要做到速度环、位置环、电流环均做PID调节呢？
简单的采集编码器计数做PID运算，是否可以理解为这种闭环只做到了位置环闭环。
那么，单一的位置环闭环与速度环、电流环的全闭环相比较有哪些缺陷呢？
这是我自己理解的一些认识，建立在自己理解的认知上提出的问题，忘老师给予解答。

不胜感激！小弟是从事市场工作的，技术能力非常一般！