新进两套松下A5 2510E 配大惯量400W电机，丝杆传动的XY工作台组成二维系统，在进行圆的插谱运动时发现

并不是很圆，打电话问松下客服告知需要调整刚性，把刚性调到了20，默认13，发现圆的真圆度可以接受，

但是感觉电机在切换正反转的时候有撞击感，但不知道调整哪个参数可以把这种撞击感消除掉。

应客户要求又调成了13，但出现Y轴在工作了两三个小时后，位置有偏差的问题，因为Y轴在底下，

受重比X轴要大。把Y轴的刚性调到14，客户反应又说圆变成了扁的，Y轴的方向明显圆的直径

比X轴方向直径大一点。。。唉，难搞啊。现在又把X和Y轴伺服的刚性都调成了18，其它都没动，

是自动调整增益模式。但电机在切换正反转的时候仍然有撞击感，不知道怎么消除，

其实在用国产伺服上也出现这种问题，要把刚性调到很大，才可以走出比较理想的圆形出来。

也用过三洋的R系列，那个就蛮好的，撞击感几乎感觉不到，由于三洋的价格和货期太长没办法。

松下货源很充足，想想也是日系的，差不到哪去，可以我现在遇到的这个问题实在

没办法解决，求助各位。另外松下A5里面可以调整接受信号脉冲下降沿有效吗？谢谢各位