我是初学者：请教大家台达伺服增益调整方式选择

0：手动模式

1：简易模式

2：PI自动模式（持续调整）

3：PI自动模式（负载惯量比固定，频宽可调整）

4：PDFF自动模式（持续调整）

5：PDFF自动模式（负载惯量比固定，频宽可调整）

他们分别在什么情况下选择哪种增益调整方式，分别有什么区别