同步电机自学习主要是学习电机的参数电阻电感和电机的磁矩角，一般的是静态自学习，电机参数主要在矢量控制时内部算法要用到。电机的磁矩角是指电机的磁极与？的角度？编码器自学习是学习编码器的原点位置，都是动态的。编码器原点位置的是怎样定义的？有的编码器，磁性编码器都不要自学习，什么样的编码器要自学习？为什么？