请教各位高手：使用14位的数模转换器，将模拟量信号接入三菱MRS-J3驱动器的模拟量输入端，除去零漂之类的不讨论，使用5次方程，V(t)=30t^4-60t^3+30t^2；实现对速度的S形曲线控制，按照上述公式，实际位移应该接近目标位移，等实际速度接近零速时，读取反馈脉冲可得出实际位移，但实际位移和计算位移总有一些误差，此时该如何实现？有没有好一些的算法？在按照上述公式计算给定速度时，驱动器PID如何调节使得超调小且相应速度快？（尽可能使得位移准确到位，因为本系统对相应时间要求比较高）