各位前辈们，大家好，小弟初接触电机运动控制这一块，希望大家给予帮助，谢谢

我想做一个通过X、Y、Z、θ轴四轴电机运动以找光的系统，X、Y、θ在底下，带动一个装着激光器的夹具运动，夹具上有给激光器加电的装置，激光器发光聚焦，Z轴电机在上，带有光纤并接到功率计上，光纤直径9μm，目的是通过X、Y、Z轴电机的运动达到让激光器发光的焦点准确耦合到上面的光纤中以使耦合功率最大。

四个均用五相步进电机，希望有经验的前辈们推荐一下电机、精密滑轨、驱动和控制卡（FPGA可行吗？）等合适的配套运动控制系统。步进电机有带编码器的吗？要实现上述功能需要带光栅尺吗？还是有限位、原点、近原点传感器就行了？