各位达人,小弟设计了一个简单的旋转机械手臂,这个手臂安装在一台AGV小车上，要在5个以上的工位进行取放物料，工位分布在小车行车路线的两侧，调试过程中遇到不少问题,想请教一下：

以下是我的设计方案 有三个动作：升降(使用气动控制)，前后伸缩(步进)，270度范围的旋转(步进)。主要说一下旋转，因为这个也是出现问题的地方。旋转机构是有步进电机驱动涡轮涡杆减速器带动，PLC控制。

问题：控制过程中正反之间的回隙较大，不考虑使用高精度的减速器（成本太高）

我考虑的解决方案：1、安装旋转编码器反馈位置信号至PLC，有PLC设计控制程序做算法从新调整位置，直到定位完成。缺点是PLC编 程 量太大，给调试等都带来问题，且可靠性变差。

2、直接在旋转轴上通过联轴器安装一台伺服电机。疑问：是否会因为负载旋转惯量偏大，是电机容易损坏。不考虑安装超大电机来解决惯量问题。电机带抱闸是不是更好。

各位遇到这个问题都是怎么解决的，有没有专门用来完成这类控制的模块（或PLC算法）。另外想问一下，象现在常用的工业多关节机器人他们控制手臂转动的结构是什么样的