前一段时间，参加一个西门子驱动方面培训，有些问题被搞迷糊了。请版主和各路大侠指点哈。

1：是伺服的两个使能的概念。一个是驱动使能，一个是脉冲使能。我以前是这么理解的：驱动使能，是允许逆变器工作。脉冲使能，是允许接受位置信号。系统未上任何使能时，用手去转伺服电机轴，这时能是转动的。系统上驱动使能后，伺服电机不转，这时用手去转轴是转不动的。如果这时给位置指令，电机也不会转。只有当系统再加上脉冲使能信号，给出位置指令。电机才会按设定值转起来(也不知这么理解正确不正确）。但现在西门子公司培训人员这么告诉我的：脉冲使能是控制逆变器晶体管工作，驱动使能是控制轴的。感觉跟我理解的完全是相反的。还有如果加这两个使能的时间顺序如果不一样，会有什么结果？

2：关于伺服电机编码器更换的问题。他们说现在三菱有款伺服电机更换编码器，不需要要找转子位置。也就是编码器不需要对零。直接装上去就可以了。我想有哪位大侠了解其原理的简约说一哈。还是其机械上本身有位置记号，来供更换编码器使用的，还是有其他窍门。我个人愚见如果合成磁场与磁极不正交。那驱动建立控制的模型就是不对的。也不晓得这种不需要编码器找转子位置的伺服电机是怎么个回事。

3：本人学历不高，理论很弱，这里要感谢波恩兄的几篇好的原创帖子，关于伺服电机编码器调整、伺服电机的旋转方向与电机电角度增加方向之间的关系等等，给我等帮助很大。还有版主和其他大侠们的精辟回帖也让在下受益不浅。所以我希望能有更多的好的原创文章和精辟的观点、实用的经验出现在运控论坛上。也向那些默默指点我们的前辈，大侠说声：辛苦了！谢谢你们的无私指点！！