FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。
　　
　　PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；
　　
　　PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，
　　一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果
　　
　　以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。其他的可以使用默认参数。
　　
　　
　　A：所有的输入参数：
　　
　　COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；
　　
　　MAN_ON： BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；
　　
　　PEPER_ON： BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用 PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；
　　P_SEL： BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；
　　I_SEL： BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；
　　INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；
　　I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；
　　D_SEL ： BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；
　　CYCLE ： TIME：PID采样周期，一般设为200MS；
　　SP_INT： REAL：PID的给定值；
　　PV_IN ： REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；
　　PV_PER： WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）
　　MAN ： REAL：手动值，由MAN-ON选择有效；
　　GAIN ： REAL：比例增益；
　　TI ： TIME：积分时间；
　　TD ： TIME：微分时间；
　　TM_LAG： TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关；
　　DEADB_W： REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；
　　LMN_HLM： REAL：PID上极限，一般是100%；
　　LMN_LLM： REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；
　　PV_FAC： REAL：过程变量比例因子
　　PV_OFF： REAL：过程变量偏置值（OFFSET）
　　LMN_FAC： REAL：PID输出值比例因子；
　　LMN_OFF： REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；
　　I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；
　　DISV ：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；
　　
　　B：部分输出参数说明：
　　LMN ：REAL：PID输出；
　　LMN_P ：REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
　　LMN_I ：REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
　　LMN_D ：REAL：PID输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）
　　
　　C：规格化概念及方法：
　　PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，
　　而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的
　　因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化
　　
　　规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比 对应与27648数字量范围内的量）
　　对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT
　　对于输出变量 ，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可；
　　
　　D：PID的调整方法：
　　一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可，
　　 一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡
　　 的周期，然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。我记得网络上有许多调整PID的方法，但不记得那么多了，先试试吧。
　　
　　附录：PID的调整可以通过“开始—>SIMATIC->STEP7->PID调整”打开PID调整的控制面板，通过选择不同的PID背景数据块，调整不同回路的PID参数。