小弟有几个问题想请教各位：

1.电机编码器连接驱动器做一个位置反馈再加上光栅（磁栅）尺做位置反馈给上位机，为什么这样才叫全闭环呢？
2.如果我仅仅是用电机编码器反馈做位置环控制，这样能算全闭环吗？
以上两种有什么区别吗？
3.如果光栅尺更加精确，那么我直接把光栅信号给上位，不用电机编码器反馈，这样能算全闭环吗？
4.如果把电机编码器信号直接给上位，不给驱动器这样做可以吗，精度来说与3谁会更好呢？
以上两种有什么区别呢？

如果按精度高低来算1 2 3 4 怎么来判断？