各位大侠，本人工控方面是菜鸟，现在由于工作需要，希望解决以下问题，可能对坛子里的高手来说根本就是小儿科，知道的还请不吝赐教，小弟先拜谢了！

问题是这样的，由脉冲发生器（编码器，手轮等）产生位置信号，单片机接收后要把该信号转换为速度信号，然后将速度信号以电压的形式输出给电机驱动器，以控制电机的转速。现在我觉得最大的待解决问题就是如何能实现位置到速度的转换，我也知道应该是用微分，但微分算法好像不是很容易，不知道有没有比较成熟的算法程序可以用，另外，单片机好像是要通过编码器或手轮AB相信号相位先后关系来判定旋转方向的，但这个方向判定常用硬件还是软件实现，现在一头雾水！大侠们能不能给些建议！最好能给点思路和参考资料！

小弟现在没有论坛积分，不能以分相赠，但如果真能给小弟以有效的启发的话，远处的不好说，京津地区的有机会请仁兄们吃个便饭还是做得到的！

再次拜谢了！