双梁三小车桥式起重机技术要求：小车45t+75t+45t；
控制方式：遥控+地操；
小车运行：3小车可同步运行，也可分开独立运行，并且两45t小车要绝对同步，75t相对同步；
技术要求细节：PLC控制变频器闭环控制电机，触摸屏显示当前载荷，累计载重量，运行周期，过载次数，环境温度，各传动点电动机温度，电机运行时间，起升制动次数累计，过载次数累计，电机过热次数累计，当前系统的电压，电流；
控制方案：1，小车及起升绝对同步的问题：用绝对值编码器采集速度差，进行纠偏。
疑问：用profibus绝对值编码器还是SSI的绝对值编码器，采集距离70M,并有拖拽。
2，控制方式的问题：我有两个方案。一用编码器测出速度偏差后，在设定速度给定时，速度设定不同，把速度偏差人为给定，这样就可以用继电器同时给变频器档位信号，达到同步。
方案二，用绝对值编码器采集到速度差后，从变频器的速度附加给定通道加给变频器，达到同步。方案一稳定性好，缺点不能实时纠偏。方案二可以实时纠偏，但是容易受到干扰，我自己第一次作可能设计有缺陷造成稳定性差一点，我打算两个方案一块用，在变频器中设计两套参数，用转换开关进行转换。
我现在正处于设计阶段，我把自己的想法和遇到的问题和工控网的朋友交流，希望大家提出宝贵意见，共同进步。