关于位置环，速度环和电流环。有一个疑问。还烦执教。

这三个环对应于三种模式。那么，这三种模式是各自独立用呢，还是可以合起来用呢？

比如，位置环用脉冲控制，而速度环用模拟电压控制。那么如果同时给对应的端口发脉冲和模拟电压，会是什么结果呢？

再如。加入电机用来驱动一个机械臂。现在要求他从30度转到90度。那么只需要输入对应的脉冲个数就可以了。而脉冲串

的频率决定了转动的速度。这个时候有没有可能加入速度环来对机械臂的过渡过程进行速度调节呢。谢谢！