我自己提出了一个方案，用的是松下A4伺服系统，三环这样设置：

电流环就不到说了

速度环是的是与电机适配的增量式编码器反馈到A4驱动器里，反馈信号是ABZ三相脉冲。

位置环用另外的旋转变压器+轴角编码器，反馈到控制A4驱动器的控制DSP芯片里，反馈的信号是并行输出的是角度的数字二进制编码。

也就是我的方案中采用两类不同的编码器来实现三环控制，有没有可行性~谢谢各位了~