我正在用GE fanuc 做一个四轴运动控制系统，X、Y、Z轴最大行程500，第四轴控制回转工作台做回转运动，但是不知道怎么编四轴联动的程序，如果走一个比较复杂的曲面（如球体），路径规划该怎么进行数学处理。请大家给我提供一些相似的运动控制卡的三轴或四轴联动方面的应用实例程序及相关资料，或提供一些相关建议。我的邮箱qupengyan@yahoo.com.cn 谢谢