最近做了一台机，一个3U的PLC，三个J2S伺服：一个往复定位，两个旋转。

当程序容量在1352步时用了半个月一切正常，后来加了一些报警类的程序后，就会出现“定位的伺服”偶然性的累计误差，每次都是多2个脉冲（用伺服放大器监视PLC直接发出来的脉冲数得知），运行200多个周期后就有多出1mm多的误差，还管怎么修改报警程序都没用，故障依旧，如果去掉报警程序就一切正常，可我反复查证报警程序的每一个指令和元件，都没有和其它地方有冲突啊，只是一些最简单的气缸传感器报警，本人是用DRVA绝对位置控制，以前做了很多机也加类似报警程序都没问题，现在怎么出现这种情况。

也不知是前进时多2个脉冲，还是返回时丢2个脉冲，因为不是每次都会出现，只有在自动运行时偶然出错，然后误差越来越大，不过肯定是程序上的问题，可能和程序扫描有关，在下弄了五六天，实在心力交瘁、无能为力了……

请那位大侠相救，不胜感激！