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发表于：2009-03-17 08:53:52

楼主

LENZE伺服控制器的双闭环控制（求助）

鄙人有一LENZE93EP的伺服控制器，由于系统需要，双闭环控制。
机械减速比 i＝4627.5
伺服电机是旋变反馈，1r＝65536 inch（脉冲）
负载侧位置环反馈是增量型编码器，厂家说是236000线，另有一说是5倍频。
要求不多，就双闭环。
但是我连上之后发现有一些问题，咨询厂家后还是无法解决。
我把情况和问题贴上，大家帮我分析分析！

用过lenze伺服的都应该知道GDC，
我在GDC里面设置参数，主要有以下参数：
机械参数：
C1202/0=46275(机械减速比分子）
C1203/0=10(机械减速比分母）
C1204/0=360(负载侧旋转一圈对应多少用户单位，如本设置，意义为负载侧转一圈对应
360个lenze用户单位，即一个lenze用户单位相当于1/360圈，即1度。）
C11=2000(电机转速限制，以电机实际转速结算，单位r/min）
C1240/0=(2000【r/min】*360【feedconst】)/(60*4627.5)=2.5932(电机转速限制，以用户
单位结算，单位Units/S,也相当于2000转每分钟)
C1250=1000(加速度设置，随便填的，单位units/S2）
反馈参数：
C0025=0(反馈条件自定义）
C420=?(编码器反馈脉冲定义，我设置了5900－－236000的1/40；和4720－－倍频后的
脉冲数的1/10，两种。）
C421=5.0(编码器的电压）
C490=1(位置反馈源选择，选择增量编码器）
C495=0(速度反馈源选择，选择旋转变压器）
C1207/01=?C1207/2=?(电机和编码器之间的减速比，意义是电机轴转一圈对应编码器转
多少圈；这里我有点搞不清楚，到底电机轴指的是伺服电机侧，还是负载侧？但是总之
我都试了一次。我设置的参数有很多，比如40：1（负载侧转40圈对应编码器转1圈）；
1：40（负载侧转1圈，对应编码器转40圈）；还有10：1，20：1，30：1等等。但是我
发现能够和我理论上要求的位置相对应的设置方法是，46275：400（伺服电机侧，转的
圈数相当于负载一圈时，对应编码器40圈，此时C420＝5900）
C1208=1(编码器脉冲输入翻转）

以上是我设置的参数，
我按照C420=5900,C1207/01:C1207/02=46275:400设置时，运行发现：

位置定位和预期相当，比如我用PS作程序，让负载转360度，或者60度，基本能准确运
行到位置，肉眼分辨不出差别。但是伺服电机的速度却和预期不一样，并且不成线性，
而是成阶梯状分布。下面是几组数据：
1，PS中的速度设置：v0＝10％（预期速度，相当于最大转速的百分之几），功能块中
MCTRL-N-SET=5.55%（控制器控制电机转速，同上）,功能块中POS-VSET=16384（控制器
控制电机转速，输出以脉冲的形式表示）,功能块中MCTRL-NACT=5.29%（电机实际转速
，相当于最大速度的百分之几）,显示伺服电机转速V＝105r/min（实际转速）。
2，v0=20%,MCTRL-N-SET=16.67%,POS-VSET=49152,MCTRL-NACT=15.88%,V=318.
3, v0=30%,MCTRL-N-SET=27.78%,POS-VSET=81920,MCTRL-NACT=26.67%,V=533.

以上数据显示，速度和预期的转速差距很大，并且和预期转速的关系不是简单的线性关
系，但是实际转速的确是最大转速(我设置的2000)和NACT的乘积，这比较耐人寻味
。我观察MCTRL-N-SET的结果，推测转速的关系大致是(20*x-1)/18,得到v0是40％和50
％时的预期MCTRL-N-SET的结果，经过实验后证实，但是对14％或15％，16％等非以10
％为整数倍的数的结果和预期不相同，比如14％应对应（20*0.14－1）/18=0.1=10%,但
是实际上MCTRL-N-SET=11.11%,并且15％和16％时MCTRL-N-SET的值也是一样。同时，其
他v0时，也和上述情况类似，大致有以下对应关系：
1、(0，12%】->5.55%;
2、(12%,17%】->11.11%;
3、(17%,22%】->16.67%;
4、(22%,27%】->22.22%;
5、(27%,32%】->26.67%......
由于此时速度呈阶段性，不能满足系统要求，因此我曾尝试过在1207处改变数值，将
46275除以1.11111....，这样得到的MCTRL-N-SET居然就和v0相等了，但是又发现一个
问题，就是NACT的偏差就更大了，e.g.MCTRL-N-SET=50%->Nact=20%或者更底，速度仍
然无法控制。
我按照C420=4720,C1207/01:C1207/02=46275:100设置时，运行发现：
MCTRL-N-SET和v0相同，但是Nact同样出现以上问题，比预期值低很多。

个人认为，应该是参数设置问题，但是导致如上的情况的原因是什么，哪些参数在起作
用？因为一共没有几个参数，我挨个试也无所谓，但是应该如何设置？大家帮我参详参
详。
1、为什么速度呈阶梯状分布？
2、为什么MCTRL-N-SET和Nact的差距这么大？
3、当然是如何解决问题，好让我尽早开工大吉。

各位大虾，帮忙研究下。晚生在此先谢过。