系统：工控机+pmac2+8a附件卡+copley直流驱动器+力矩电机+摩擦轮+激光干涉仪

存在的问题是：pid参数整定后系统不稳定，时好时坏，有时候跟随误差超出范围直接保护短开了。。。

                            可能就是所说的系统不够硬。

工控网看了一段时间后决定注册个账号来求助大家。

现在觉得是不是可能由两个原因造成的？ 1、干扰问题，需不需要在驱动器后加个双极的信号滤波器？

                                                                          2、windows系统53ms的问题？看了有帖子说可以直接外部信号触发，新手不太懂在pmac卡里该怎么弄。。

用pmac的tunning软件采了几幅图，但是发不上来 ：（         采集的电机位置信号图会出现规律的抖动，频谱分析有很多干扰，以50hz的最为明显。

请大家帮我支几招，万谢