我想用DVP14SS做一路PID控制，参照编程手册应设比例增益Kp,积分增益KI,微分增益KD,但是一般应设比比例增益Kp,积分时间TI,微分时间TD，台达的算法我一时搞不懂，请教哪位高手解释解释。