本实用新型涉及的龙门式机械手三维式机械手，它包括横梁，桁架、滚动轮、纵向驱动装置，横向驱动装置，所述横梁两端设置有滚动轮，所述两个纵向驱动装置分别与横梁左、右两端的设置的滚动轮相连，它还包括有丝杠、丝母、移动齿轮、固定齿条、移动齿条、取料叉，取料叉为矩形，移动齿条的下端与取料叉的中心相固连；本技术方案，桁架在龙门式三维式的工字结构横梁上作横向移动，横梁整体又沿立柱顶部导轨作纵向移动，受力状态均匀，结构性能稳定，取料叉不必旋转１８０°，可直接在左或右承料架上直接进、出料，提高了生产效率，故障率大大降低；由于采用双齿条传动，在升降行程不变的情况下有效地减小了滚珠丝杠的行程，使升降机构更紧凑，刚度得以提高，移动速度加快。步进电机无刷电机伺服电机在平滑机械手平台可使显每秒钟2000-90000转.精度0.001微米回位精度\
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