我公司最近开发基于CAN通信的视频电子警察系统。由于没有工程经验，期间走了一些弯路，对于CAN理解就更深刻一点。
1、CAN的线缆选择。我们的视频电子警察系统在每个十字路口需要5个节点（4个方向，线圈状态通信，需要4个节点，红灯信号需要一个节点）。由于没有经验，电缆的选择不正确，导致通信很不稳定。先是在华中电子市场选择RVVP 2*0.28的电缆，厂家信誓旦旦，结果事实证明线径太小，传输速度达不到250K。第二次更换RVVP 2*1.5电缆，还是传输不了250K，连125K都传输不稳定。第三次选择RVVP 2*1.5屏蔽双绞（双绞角度120度）线，速度达到250K。
2、线缆之间串行连接。每个节点之间必须首位相连，即ID1->2->3->4->5。每个接头都是两个H/L相连。
3、由于CAN是多主系统。所以每个节点的任何变化，所有节点都会收到。至于收到后你如何处理那就是各个节点的事了。这样好处在于我们可以在任何一个节点接收到其他节点的信息，便于系统调试。