求助：史密斯预估 点击：2634 | 回复：8
发表于：2008-03-30 19:09:00
4楼
下面是MACSV中一阶纯滞后的说明;
项名 数据类型 说明
输入
输出端
说明 IN REAL 模拟量输入
KG REAL 比例增益，KG>0
TC REAL 时间常数, TC>0，当TC=0时，该模块执行纯滞后运算
LGT BYTE 纯滞后时间,为运算周期个数，1<=LGT<=20
TB REAL 运算周期
AV REAL 计算输出
功能
说明 当 TC>0 时，该算法用于对一阶纯滞后对象进行补偿，使得补偿后的等效对象不包含纯滞后特性。该算法的表达式为：
AV(S)=G’(S)(1－e**(－LGT*S))IN(S)
其中G’(S)=KG/(TC*S+1)，不包含滞后特性。
其Z传递函数为
AV(Z) AV(Z) P(Z) D 1
D′= ---- = ---- × ----- =(1－Z**(－LGT))----
IN(Z) P(Z) IN(Z) Z－C1
式中，C1=e**(-TB/TC), D1=KG(1-e**(-TB/TC))；
带中间变量P(K)的差分方程为:
P(K)=C1P(K-1)+D1IN(K-1)；
AV(K)=P(K)-P(K-LGT)
帮忙解释一下。
项名 数据类型 说明
输入
输出端
说明 IN REAL 模拟量输入
KG REAL 比例增益，KG>0
TC REAL 时间常数, TC>0，当TC=0时，该模块执行纯滞后运算
LGT BYTE 纯滞后时间,为运算周期个数，1<=LGT<=20
TB REAL 运算周期
AV REAL 计算输出
功能
说明 当 TC>0 时，该算法用于对一阶纯滞后对象进行补偿，使得补偿后的等效对象不包含纯滞后特性。该算法的表达式为：
AV(S)=G’(S)(1－e**(－LGT*S))IN(S)
其中G’(S)=KG/(TC*S+1)，不包含滞后特性。
其Z传递函数为
AV(Z) AV(Z) P(Z) D 1
D′= ---- = ---- × ----- =(1－Z**(－LGT))----
IN(Z) P(Z) IN(Z) Z－C1
式中，C1=e**(-TB/TC), D1=KG(1-e**(-TB/TC))；
带中间变量P(K)的差分方程为:
P(K)=C1P(K-1)+D1IN(K-1)；
AV(K)=P(K)-P(K-LGT)
帮忙解释一下。
发表于：2008-04-15 20:28:49
6楼
以下是从各处收集的：但是还是不知个参数的整定方法
Smith于1957年提出的预估控制算法，通过引入一个与被控对象相并联的纯滞后环节，使补偿后的被控对象的等效传递函数不包括纯滞后项，这样就可以用常规的控制方法（如PID或PI控制）对时滞系统进行控制【6】。Smith预估控制方法虽然从理论上解决了时滞系统的控制问题，但在实际应用中却还存在很大缺陷。Palmor提出Smith预估器存在这样两点不足：1.它要求有一个精确的过程模型，当模型发生变化时，控制质量将显著恶化；2.Smith预估器对实际对象的参数变化十分敏感，当参数变化较大时，闭环系统也会变得不稳定，甚至完全失效【7】。Watanabe进一步指出Smith预估器的两个主要缺陷：1.系统对扰动的响应很差；2.若控制对象中包含 的极点时，即使控制器中含有积分器，系统对扰动的稳态误差也不为零【8】。另外Smith预估器还存在参数整定上的困难，这些缺陷严重制约了Smith预估器在实际系统中的应用。针对Smith预估器存在的不足，一些改进结构的Smith预估器就应运而生了。Hang C C等针对常规预估控制方案中要求受控对象的模型精确这一局限，在常规方案基础上，外加调节器组成副回路对系统进行动态修正【9】，该方法的稳定性和鲁棒性比原来的Smith预估系统要好，它对对象的模型精度要求明显地降低了。Watanabe提出的改进结构的Smith预估器采用了一个抑制扰动的动态补偿器M(s)，通过配置M(s)的极点，能够获得较满意的扰动响应及对扰动稳态误差为零【10】。对于Smith预估器的参数整定问题，张卫东等人提出了一种解析设计方法，并证明该控制器可以通过常规的PID控制器来实现，从而能根据给定的性能要求（超调或调节时间）来设计控制器参
发表于：2008-04-15 20:31:47
7楼
大林算法是由美国IBM公司的Dahlin于1968年针对工业过程控制中的纯滞后特性而提出的一种控制算法。该算法的目标是设计一个合适的数字调节器D(z)，使整个系统的闭环传递函数相当于一个带有纯滞后的一阶惯性环节，而且要求闭环系统的纯滞后时间等于被控对象的纯滞后时间。大林算法方法比较简单，只要能设计出合适的且可以物理实现的数字调节器D(z)，就能够有效地克服纯滞后的不利影响，因而在工业生产中得到了广泛应用。但它的缺点是设计中存在振铃现象，且与Smith算法一样，需要一个准确的过程数字模型，当模型误差较大时，控制质量将大大恶化，甚至系统会变得不稳定。实际上已有文献证明，只要在Smith预估器中按给定公式设计调节器D(z)，则Smith预估器与Dahlin算法是等价的，Dahlin算法可以看作是Smith预估器的一种特殊情况
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