现有些伺服控制方面的问题想向各位请教！

我目前要做一个力矩的加载系统，力矩加载方式通过伺服电机来实现的，目的是想要伺服电机可以输出与输入模拟量成比例的转矩来。所购买的主要器件如下：MDMA202P1H型伺服电机，MEDDT7364伺服驱动器，EURO205X控制器。

由于是想利用该系统对外面的对象进行不同大小转矩的加载，所以我将系统设置为转矩控制模式，并且当我运行程序给定系统一个DAC值得时候，不知道为什么，空载的伺服电机不转（此时用手摸电机的轴，感觉到轴有些震动，并且电机里面还有些小小的声音，终止程序，上面这些现象消失）。当我将系统设置为速度控制模式时，运行程序给定DAC值，空载的电机是转动的，能请各位老师给我解释上面的现象啊？

还有看到大家在伺服控制这一块，对速度和位置控制模式讨论的比较多，而对转矩控制模式谈的不是很多。在我理解中，转矩控制模式，就是伺服电机输出的转矩是输入的模拟电压量成正比关系的，不知道对对啊？