求教：步进电机自身惯量如何查询或计算。同电机的转动惯量是不是同一参数，因为我在算负载力矩时有一公式需要此参数
M=Ma+Mf+Mt （1-3） 
Ma=（Jm+Jt).n/T×1.02×10ˉ2 （1-4） 
式中Ma ---电机启动加速力矩（N.m) 
Jm、Jt---电机自身惯量与负载惯量(Kg.cm.s2) 
n---电机所需达到的转速（r/min） 
T---电机升速时间（s） 
Mf=(u.W.s)/(2πηi)×10ˉ2 （1-5） 
Mf---导轨摩擦折算至电机的转矩（N.m) 
u---摩擦系数 
η---传递效率 
Mt=(Pt.s)/(2πηi)×10ˉ2 （1-6） 
Mt---切削力折算至电机力矩（N.m) 
Pt---最大切削力（N）