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发表于：2005-06-06 17:23:00

楼主

控制系统中对带有反馈信号常用PID调节，但双轴步进马达（无编码器等反馈）作曲线运动时可仿PID调节机制，即主轴按速度曲线运行（主副轴各采用一定时器），而副轴＝主轴×斜率＋调节积分，调节积分按位置调节。由于受主控单元（MCU）单线程速度影响，精调节时可把斜率因子按加法分解（针对无浮点数乘法器MCU）进行运算以提高运算速度和代码效率。当前主轴速度×斜率K：为理论副轴速度值；主轴每前进一步S加斜率K，副轴每前进一步S减1，通过S值正负可判断副轴差补方向,进而改变调节积分值改进副轴实际位置（即速度值）

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