伺服电机的精度是其所带编码器决定吗?-专业自动化论坛-中国工控网论坛

伺服电机的精度是其所带编码器决定吗? 点击：12052 | 回复：42

一路顺风

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发表于：2004-09-10 09:57:00

楼主

请教:伺服电机的精度是由其所附带的编码器决定吗?如松下的普通伺服编码器为2500P/R,而定位模块里设定为10000P/R,两者之间有何关系?相互有影响吗?请各位大虾不啬指教小弟感激不尽谢谢

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发表于：2004-10-12 21:14:00

21楼

四倍频的确是可以提高抗干扰能力,尤其是带有反向对称信号的(如A+~A-,B+~B-),也可以利用编码器原有的最高分辨率和精度(实际上1个2500线的编码器,其最高精度就是10000线),至于精度的提高,最终还是要取决于机械系统. 至于日系电机中的有的所谓的绝对17位,据我了解,有些是伪绝对的,其利用内置电池的方法,来记忆位置,其码盘的本质还是增量的,故此还不能真正代表绝对. 我是经营编码器的,大家有兴趣欢迎讨论.

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TellTruth

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发表于：2004-10-12 22:49:00

22楼

现实中为什么伺服控制系统精度小于编码器的精度？因为实际的系统中有摩擦存在，所以系统精度比编码器低，但如果编码器的分辨率比较低的话，就是有摩擦，伺服精度也比编码器的精度高，你可以用1000线以下的编码器做实验（不用仿真），伺服位置精度肯定能少于一个编码器计数。认为理论上无静差的系统，认为系统不会稳定下来，这种想法是完全错误的，只能说明没有控制系统的稳定性的概念，对于一个稳定的系统，肯定会稳定下来，理论上是时间趋于无穷大才能达到，带实际执行机构灵敏度有限，总是在有限的时间内稳定。

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刘岩利

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发表于：2004-10-13 11:12:00

23楼

个人意见，理论上的稳定系统，实际上不会绝对稳定，必然存在着至少一个反馈分辨率的偏差或振荡。我还从来没有在一个能工作的伺服电机上看到过稳定的编码器信号。即使电机已经停止了十几分钟（相对于两毫秒左右的伺服周期，十几分钟的时间已经不短了）。通常所谓的稳定，不过是振荡范围足够小（有时还涉及到振荡的频率足够低）而已。我曾经在测试中，将一个无负载的松下伺服输出编码信号器设定为500线（控制器的接收频率不够），位置环建立在控制器上，伺服系统也同样不会“无静差”的“稳定”。

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运动与姿态模拟器专家

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发表于：2004-11-02 14:52:00

24楼

TO 生在工控界:你说的很有道理。但也要分情况的，当编码器用在航空航天领域，或者其他高精度控制系统时，高分辩率高精度编码器就显得相当重要！目前，国内在这方面还有待提高！

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曾志强

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发表于：2004-11-03 11:21:00

25楼

在高精度控制系统中，由于对角度或长度精度的控制要求比较高，国内生产的绝对单圈的编码器技术或价格上可能都不能很好的满足用户的需求。我们公司可以提供HEIDENHAIN，HENGSTER绝对多圈的编码器，尤其有一款HENGSTER单圈17位的高分辨率的编码器，其性价比要比国产的好得多。如有需要的话可以联系我们公司： Tel： Fax： 021-32031167 021-52919374

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TellTruth

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发表于：2004-11-03 15:51:00

26楼

1.倍频不是电子细分。电子细分也不是倍频。 2.认为不可能达到稳定，认为小范围振荡是正常的完全是胡说。不错在实际系统内平衡态与能达到的稳定状态有一定的差，而且稳定的状态在相平面内不是一仅仅是一个平衡点而是一条曲线，这是由于非线性引起的（如伺服系统中，摩擦及死区的原因电机可以停留在一定范围内的任何位置）。至于小范围内振荡，则是因为非线性形成极限环，必须设法予以消除。

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ccbq

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发表于：2004-11-04 09:29:00

27楼

我认为小范围振荡或者局部振荡等现象出现是系统设计问题，可以改进。我不认为现实中不能实现稳定的系统。

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ly_alen

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发表于：2004-11-04 11:06:00

28楼

to telltruth:倍频和细分有什么区别？谢谢：）

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motcon

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发表于：2004-11-15 20:12:00

29楼

采用A、B正交相位的编码器作用如下：提高分辨率（4倍频）、判断运行（旋转）方向

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lu-gj

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发表于：2004-11-17 12:16:00

30楼

编码器的精度固然影响伺服的精度，但实际上很多时是由机械的精度和压紧的力度影响，可以通过实际情况调整伺服的参数。

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原产中国

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发表于：2004-11-17 14:59:00

31楼

曾志强，你能否寄一点你们公司的资料给我 zhanghui6341@126.com

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tallyu

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发表于：2009-04-21 13:06:36

32楼

也想要一些编码器的资料，谢谢你。tallyu@163.com

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xzf2009

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发表于：2009-04-22 15:03:13

33楼

回复内容:
对:混在工控界关于四倍频对提高精度是实实在在的！17BIT的编码器的伺服也有，但是目前对伺服的应用，2500线的编码器再加上四倍频的技术就完全充分体现伺服的高速度，高精度的性能了。就如同步进电机一样，步距角你不可能做的小于0.9度，这是机械性的限制，但是步进驱动器通过电气可以得到更细的分辨率，就是大家常说的细分问题。对于过高的伺服编码器的分辨率我持反对意见，原因如下： 1。徒有虚名，图增成本，他所说的精度，你的机械根本不可能匹配。这是小日本奸诈的险恶用心。－－－－浪费 2。过于娇贵，经常惹祸，过高的精度必然导致码盘的细小，同时由于蚀刻工艺过烦导致其易碎。由于我们在安装伺服时不可能没有震动，包括运输过程中也会导致编码器的损坏。修复一个编码器除了价格不菲之外，试问一下国内有几个做日系伺服的有维修能力的？时间谁耗的起？－－－－烦人综合这两点我可以说对于一个设备厂商都不会跟自己的金钱和时间过不去！内容的回复：讲得太好了！顶！

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xzf2009

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发表于：2009-04-22 15:13:12

34楼

看来细分好像也不是越细越好的哦！

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西方败

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发表于：2009-04-24 14:23:09

35楼

首先，精度和分辨率是两个不同的概念。打个比方，编码器就刻4根线，4根线严格90度，好做么？

第二，高精度编码器是高精度伺服控制基础条件。所谓基础条件，就是说高精度伺服控制还需要许多技术，但就位置控制精度而言，高精度编码器是必须的。谭仲谈及的另一个问题是多高精度是有意义的，电机作为工程产品，当然要所有环节匹配，包括编码器的安装以及电机的轴系精度都与整个回转精度有关。至于成本，编码器产品的精度在于编码器产品的刻蚀工艺和装备，现在的高精度产品并不比以前低精度产品成本高，应该说是技术进步了。

第三，细分技术。通常谈的细分技术不是指4倍频，因为4倍频的原始信息实际已经包含在原始AB信号中。这里谈的细分技术是基于正弦信号的细分技术。细分技术本身并不提高精度，其精度不能优于其原始信号。细分对于伺服电机的低速平稳运行绝对是有意义的，因为细分后可以不需要速度环用什么T法去估计速度，直接就可以拿到准取的速度。细分是不是越细越好，实际取决于细分原始信号的重复度和正弦性，如果信号重复度和正弦误差在1%，那么高于100倍的细分的精度就值得商榷了，因此海德汉等厂商一般提供400倍的细分器产品，而在其发布的高分辨率产品中最高内置有16384倍细分，其最后几位从精度意义上也是不可取信的，但仍然对速度平稳性有意义。细分技术的另一个很关键的指标是细分延迟，只有很低延迟（通常是电流环采样周期的1/2或更小，虽然电流用到的电角度信息可以粗糙一点）的细分技术才能够被用于控制反馈，这是用于数控和数显的细分技术的主要区别。

第四，细分技术与补偿技术的结合。对于重复性好而正弦性差的原始信号可以在细分的同时对确定的误差进行补偿，从而进一步提升精度。实际上海德汉的高精度编码都是包含补偿技术的结果。

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yjj57513560

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发表于：2009-04-25 10:54:19

36楼

个人认为，伺服和编码器并没有绝对的关系，只是用编码器可能更好的，更放便的，实现电机的控制策略。如果技术条件允许完全可以用电流环，电压环等的监测信号来代替编码器。也就是说，完全可以设计出没有编码器的伺服系统。只是现在从控制算法到监测技术都不是很成熟，所以做不到很好而已，但是可以差不多的做到。这可能也是控制理论研究的意义所在。

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通用伺服