你是哪里，我可以想办法帮你

A/D板你可以上网查一下，可以用淩华或研华的。双端口DPRAM，你可以用PMAC卡自带的（对于某些卡不带，另选），也可以是单独购买。 对于速度型的放大器，通常指带有测速发电机的放大器。将它置于速度环内。它本身完成一个速度闭环。用它则可以节省DSP在速度计算上的时间（它的伺服程序肯定比其它类放大器的要小，仅仅对偏差进行滤波放大）。它的输入信号是位置偏差经过滤波器（如PID滤波器）生成的控制信号，由于计算机只能输出数字信号，故需要有一块D/A来完成控制信号转换工作。此类系统方块图如下： 位置指令 -------○-----｜PID｜--|D/A|---|速度放大器|--|电机|---> ↑ 　　　 ｜ |　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 | |------------------------------------------------- PMAC卡所说的微分实质是速度反馈，它采用的微分方式和其它类的控制器稍有差别，它的数字速度环没有了，当然微分作用就没有了。按理说，伺服程序设计时，在带有速度反馈的放大器的情况下，数字速度反馈项是不能加入的，否则系统可能不稳定。至于是不是微分项起作用，我不敢断定，或许是其它原因，而不应该是微分的原因。对于带有测速反馈的放大器（实际是模拟速度环）自身已有了速度环，当然不需要控制器来完成速度环的计算。你说的Ix03和Ix04若两者相等，系统根本不能工作。因为一个是速度信号，一个是位置信号，量纲就不一样，怎么把它们等同为一个信号？不错，PMAC只需一个反馈，因为它本身内部已经完成了速度的计算工作。因为位置微分就为速度。 就至此为止，如果有不正确的对方，欢迎批评指正。欢迎多多交流。 "不错，PMAC只需一个反馈，因为它本身内部已经完成了速度的计算工作。因为位置微分就为速度。" 您的意思是说位置微分提供速度环？我们用的是速度放大器，因此速度环的计算在放大器中应该已经完成！！一个编码器确实可以提供两个环，一个速度环（对位置的微分），一个位置环，但因为我们已经有了速度环，所以只需要pmac提供一个位置环，按pmac手册所写的，在一个编码器的情况下令ix03=ix04，注：ix03,ix04分别是位置环，速度环反馈地址，在ix03=ix04的情况下，就是说共用了编码器的反馈位置，然后对ix04中的值微分，即为速度；ix03中的值直接作为位置反馈，这样说来pmac应该提供了一个速度环-----这种方案即为单编码器反馈方案！我原来以为如果用双编码器反馈时，采用的控制算法是pi---d,也就是超前-滞后控制器，采用单编码器时采用的是传统的pid控制器，这样可以解释在我们使用速度模式放大器时，微分起作用了这件事。可是后来又考虑觉得也不是传统的pid阿，传统的pid是对偏差信号微分，而这里是对位置信号微分，也应该是超前-滞后控制器，！！！！这样就没法解释我们使用中不用pmac的速度环可是微分起作用了阿！！！！！！ 可是我们的速度模式放大器也提供了一个速度环阿！按pmac手册所写，放大器是速度放大器时，不需要使用pmac速度环的微分增益！ 望赐教！！！谢谢！！！

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