伺服运动控制方法 点击:1131 | 回复:7



hufangsheng

    
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发表于:2023-02-20 20:40:01
楼主
求助帖50分-未结帖

求教各位大佬几个关于伺服控制的问题:

1、伺服位置控制模式,指定目标位置,如果运动过程中阻止电机向目标位置运动,驱动器是否会报警。

2、如何控制伺服模拟弹簧动作,即无论正反向操作电机,始终提供一个与操作方向相反的力感,操作力释放后电机自动运行到某位置保持静止,如需实现以上功能,需要用到哪些控制量或者方法。

1分不嫌少!


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发表于:2023-02-20 22:27:06
1楼

问题1:阻止电机运动,电机会有输出力矩,走不动就会转矩过载,会报警提示

问题2:想获取反向力,一般会搞一个力传感器,获取操作的力,然后使用电机给出反向力矩,力释放后,可以转成定位模式,回到某位置;

一般这种用法,测试机会用的蛮多,使用工况是去某个位置做力矩相关的测试,完成后回到待机位置,准备下次测试


这个电机建议买带绝对值编码器的,用于保存位置

121111115

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发表于:2023-02-21 11:39:34
2楼

1问题楼上回复的很合适。

2问题我觉得需要在拖拽设备的手柄上加个按钮,类似于电钻或者切割机那样的无自锁按钮,拖拽时需要将按钮按下才可以拖动,松开后自动回到指定位置,最好时保持原扭矩回去,返回途中如果又被拖拽了可以无缝衔接。当此按钮按下时,根据运动方向(程序里判断编码器值的增加还是减少),施加反向扭矩获得弹簧感。按钮松开时直接让伺服回指定位置即可。其实这个地方的控制你可以在按钮按下时让伺服处于扭矩模式,松开时让伺服回指定位置即可。这样就不需要力传感器了,你可以调整伺服输出的扭矩来调整拖动所需要的力。绝对值编码器比较完美,异常断电不会丢位置,否则在每次上电你都得找位置,比如撞一下其中一个限位开关来确定目前处于什么位置,然后再回到指定位置去。

hongyun123321

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发表于:2023-02-22 11:11:21
3楼

三菱JE-C伺服总线控制可以做出这样的效果,伺服刚性调的小一些,

PLC判断伺服当前位置A这时是位置控制模式,

当外力使位置偏差超过设定值时切换到力矩模式,力矩方向由位置偏差决定。

松开外力后伺服会自动往A方向移动,这时伺服还是在力矩模式,

当到达A位置后伺服切换到位置模式就可以了。

施加的最大力由切换时间相应决定。

Lieu 乐🏌

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发表于:2023-02-24 15:33:42
4楼

讲得很不错,实际运用一下应该就很熟练了

Huskar

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发表于:2023-03-09 19:55:56
5楼

大家讲得很不错,实际运用一下应该就很熟练了

liuwenliang2012

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发表于:2023-03-11 11:43:58
6楼

私服运动控制高大上啊。

Smile-lyc

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7楼

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