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hufangsheng

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发表于：2023-02-20 20:40:01

楼主

求助帖50分-未结帖

求教各位大佬几个关于伺服控制的问题：

1、伺服位置控制模式，指定目标位置，如果运动过程中阻止电机向目标位置运动，驱动器是否会报警。

2、如何控制伺服模拟弹簧动作，即无论正反向操作电机，始终提供一个与操作方向相反的力感，操作力释放后电机自动运行到某位置保持静止，如需实现以上功能，需要用到哪些控制量或者方法。

1分不嫌少！

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发表于：2023-02-20 22:27:06

1楼

问题1：阻止电机运动，电机会有输出力矩，走不动就会转矩过载，会报警提示

问题2：想获取反向力，一般会搞一个力传感器，获取操作的力，然后使用电机给出反向力矩，力释放后，可以转成定位模式，回到某位置；

一般这种用法，测试机会用的蛮多，使用工况是去某个位置做力矩相关的测试，完成后回到待机位置，准备下次测试

这个电机建议买带绝对值编码器的，用于保存位置

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发表于：2023-02-21 11:39:34

2楼

1问题楼上回复的很合适。

2问题我觉得需要在拖拽设备的手柄上加个按钮，类似于电钻或者切割机那样的无自锁按钮，拖拽时需要将按钮按下才可以拖动，松开后自动回到指定位置，最好时保持原扭矩回去，返回途中如果又被拖拽了可以无缝衔接。当此按钮按下时，根据运动方向（程序里判断编码器值的增加还是减少），施加反向扭矩获得弹簧感。按钮松开时直接让伺服回指定位置即可。其实这个地方的控制你可以在按钮按下时让伺服处于扭矩模式，松开时让伺服回指定位置即可。这样就不需要力传感器了，你可以调整伺服输出的扭矩来调整拖动所需要的力。绝对值编码器比较完美，异常断电不会丢位置，否则在每次上电你都得找位置，比如撞一下其中一个限位开关来确定目前处于什么位置，然后再回到指定位置去。

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