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1问题楼上回复的很合适。
2问题我觉得需要在拖拽设备的手柄上加个按钮,类似于电钻或者切割机那样的无自锁按钮,拖拽时需要将按钮按下才可以拖动,松开后自动回到指定位置,最好时保持原扭矩回去,返回途中如果又被拖拽了可以无缝衔接。当此按钮按下时,根据运动方向(程序里判断编码器值的增加还是减少),施加反向扭矩获得弹簧感。按钮松开时直接让伺服回指定位置即可。其实这个地方的控制你可以在按钮按下时让伺服处于扭矩模式,松开时让伺服回指定位置即可。这样就不需要力传感器了,你可以调整伺服输出的扭矩来调整拖动所需要的力。绝对值编码器比较完美,异常断电不会丢位置,否则在每次上电你都得找位置,比如撞一下其中一个限位开关来确定目前处于什么位置,然后再回到指定位置去。