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ABB机器人编程指令Accset和Velset有什么区别 点击：9698 | 回复：6



sprcloud

    
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发表于：2020-08-25 16:05:39
楼主
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各位大佬，我现在在学习ABB机器人编程，但是看到Accset和Velset时让我有点迷糊：

  1、这两个指令有什么区别

  2、这两个指令使用在那些场合

  3、比如下面这段程序中第一个时间是10s，但是第二个时间为什么是6.25s。还有第一段程序中带了v1000\V：=2000的，最终是800mm/s

image.png

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sprcloud

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发表于：2020-08-26 15:11:26
1楼

为什么没有人回答呢。。。。。。。

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sprcloud

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发表于：2020-08-26 15:11:36
2楼

为什么没有人回答呢。

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折戟沉沙铁未销

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发表于：2020-08-26 19:53:24
3楼

你看看我传给你的，谢谢

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折戟沉沙铁未销

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4楼

屏幕截图(83).png

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胡小辉

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发表于：2020-08-28 11:10:55
5楼

AccSet指令是用于限制加减速度和加减速度的增减率，举个例子：AccSet 50, 100 - 第一个参数50表示把加速度限制在正常值的50%，第二个参数表示加减速的增减率，作用同上。这个指令是使机器人运动更加平顺，减少突然加速或减速，一般用于搬运易碎品或液体等场合。


VelSet指令是用于限制速度和最大速度的，在程序中对后面的指令起作用，第一个参数表示限制速度的百分比，第二个参数表示限制的最大速度，这个指令一般是用于初步调试机器人轨迹的时候，把速度降低观察轨迹，以免发生安全事故；或者当机器人运动到某一段轨迹时需要降速运行；又或者在北方地区冬天机器人刚启动时从低速开始逐步加速运行预热。。等等根据具体情况应用。


用楼主的例子说明：

前3条moveL指令受第一条VelSet 50,800作用，限制速度为设定速度50%，最大速度800mm/s：

① v1000的50%是500，所以速度为500mm/s

② v1000\v:=2000，\v:=2000 定义了该指令TCP速率为2000mm/s（V1000参数内包含了TCP速度、工具重定位和外部轴速度），2000mm/s*50%=1000mm/s，超过了最大限速800mm/s，所以实际速度取800mm/s

③ v1000\T:=5 ，\T:=5 定义了该指令的运动总时间为5s，取代了设定的速度值，同时前面运动速度限制了50%，所以实际运动总时间为10s


后面4条moveL指令受第二条VelSet 80,1000作用，限制速度为设定速度80%，最大速度1000mm/s：

原理同上，我就不一一重复了。

不知道这么讲有没有解释清楚

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sprcloud

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发表于：2020-09-07 09:28:55
6楼

"胡小辉" 的回复，发表在5楼
        对内容： 【AccSet指令是用于限制加减速度和加减速度的增减率，举个例子：AccSet 50, 100 - 第一个参数50表示把加速度限制在正常值的50%，第二个参数表示加减速的增减率，作用同上。这个指令是使机...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


谢谢解答

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Smile-lyc

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7楼

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