最近有个项目,目前是5轴伺服(后期可能会有第六轴),各轴无联动,但是为了效率,肯定有同动的。需要支持手轮调机操作。
基于这些要求,选用了台达的10pm运动控制器,增加了一个32点混合io模块,增加了一个32点输入模块。伺服选用台达的B2型伺服。
目前项目进度,电控箱安装完成,伺服参数调试设置完成,手轮可能因为电压搞错了烧坏了,新买的手轮还没收到,目前通过屏可以手动操作各轴JOG运动。期间发现了几个问题,手册上说主程序内不能写运动控制指令,事实是我在主程序调用了运动控制的功能块,运行正常,我也在子程序里试了运行各轴手动,都正常,现在就是发现调用第二个子程序时,第一个子程序貌似还在运行,或者说第一个子程序的结果还保持在,第二个子程序无法执行,而这个时候即便是再执行第一个子程序,也是无法执行的。手册上关于这一块说明太少了,也没有详细点的案例。再就是10pm手册上居然说10pm是不支持运动子程序OX 的。真是把我搞糊涂了,有没有大神刚好用过10PM的,给小弟指点一二,不胜感激!