通俗地解释一下PID,告诉同行们，不要越学越傻了。 点击：3014 | 回复：6
通俗地解释一下PID,告诉同行们，不要越学越傻了。
搞自动控制，最难的也就算是PID控制了，好多学习了这个的，做实验的时候，似乎还可以，但是一到了具体使用老是蒙圈。。。。。。。。
其实，问题很简单，不要自己把自己给骗了。。。
你要控制的对象，就像打方向盘，无非觉得偏左了，你就往右打，偏右了，你就往左打。。如果开始不适应，就把车速开的慢慢的。。。
你搞控制也是一样，你首先设计你的控制系统，起码是个负反馈，就是方向性先别错了，比如你控制温度，低于设定值了，它就加热，高于设定值了，它就停止。。方向先别错了，这是第一要素。。
第二，就是调节反馈量前面乘以的系数，反馈量前面乘以的系数，决定了反馈量的强度，系数小了，表示反馈量起到的影响小，说白了也就是反应迟钝，反应迟钝，自然不能开快车。。开慢车时凑凑呼呼，开快了就不行。反之，反馈量系数太大，就表示反应太敏感，太敏感也不行，就像你开车，离弯道还很远呢，你就使劲打方向盘，就会导致翻车。。。
在实际应用中，根据实际情况，看看系统反应是快是慢？？合理地减小，或者增加前面的系数值。。这是很简单的事情。。不要自己把自己先搞糊涂了。。那样可是没有办法了。。呵呵。。
有些问题，同志们老是喜欢拿笔记下来，，然后照着笔记本来调试。。。比如开车，你想超车，如果你的速度在50公里，你就在100米的时候打转向灯，如果你的速度在30公里，你就在60米的时候打转向灯，如果你的速度在10公里，你就在20米的时候打转向灯，理论上教练都是跟你这么说，但是实际上都是凭感觉。。。。谁这么教条啊！！！！
搞控制也是，你搞多了，自己根据感觉调节一下参数，调整到合适，如果没有调整好恢复原参数值，重新调整一下，很简单的事情。。
那些总是喜欢拿笔记本一条条记下来的，有这个功夫，你去实际系统上操作操作，体会体会，回过头来再看看教科书上面的解释，就会明白。。不要教条地跟着笔记本一条条做。。太迂腐了。。。
还有传递函数。。。。。。“传递函数”到底是干嘛的？你脑袋里要先有一个清醒的认识，传递函数是描述一个系统的“惯性”的。。。
小汽车惯性小，大卡车惯性大。惯性跟给定信号什么关系？？？当给定信号变化很缓慢的时候，对于小惯性，大惯性影响不大。。。就像我们给一个斜坡信号，0.1°。基本上对小惯性，大惯性影响不大。也就像我们开车上坡，很小的坡，比如0.1°，对大车小车影响差不多。。
。。随着斜坡信号加强，1°，2°。。。30°。。。。对于小惯性，大惯性系统的影响开始有了区别。。。。当斜坡信号加强，90°-----这就是阶跃信号。。。。这时候看看小惯性，大惯性的反应区别最大。。。所以，当年不熟悉系统的“传递函数”的时候，你就先从缓慢信号开始实验，慢慢慢慢调整你的参数，使得信号稍强的时候也反应迅速。。。
想起以前一个电影，《春苗》，不知道你们看过没有，讲的就是老师在黑板上画图，讲解“稻子”与“稗子”的区别，叶子有什么区别，根部有什么区别，学生拿着笔记本使劲记录。。后来春苗跟一个老农民带着大家到地里，直接把稻子，稗子拔出来大家一看就清楚了。。。
搞控制也是一样，到现场一看，就很容易弄清楚，还直观。。。光在纸上面用处不大，反而容易把人搞糊涂。。。。
还有个故事叫“邯郸学步”，故事的内容就不说了，你们自己查。本来就是温度低了，你就加加热，温度高了你就扇扇凉，这么简单的事，学习PID控制，是为了让你控制更精确，你要是控制不了精确，你就先粗糙着来，慢慢变精确。精确控制，也是从以前粗糙控制变过来的，精确控制，是把以前只是通/断的加热模式细化了一下，频繁了一下，前瞻了一下，道理还是从以前粗糙控制里面来的。。别精确的没学会，把以前粗糙的也忘了，只好爬了。。
回复内容：
对： wangyizhong68 不错的帖子，顶一个！ 内容的回复！
对于每一款控制器，反馈量可能不一样，比如速度，有的是模拟量，有的是编码器量，但是反馈回来，都是要跟给定量进行比较的，同时，对差值参数分三路，一路比例，一路积分，一路微分，三路信号各有系数可以调节，调整各个信号的强度。然后把三个处理好的信号加起来，给传递函数。。。底下scope1，可以看到给定信号，scope是系统的执行信号。。最起码大致情况正确，具体的你要再想提高响应时间，还是想减少超调，那你就慢慢调节里面的系数大小。明白不？？？
参数肯定是这样的，只是对应某一款特定的控制器有些微小的差别，比如我这里gain，单独提出来，可以同时调节三路的系数，有的系统就没有这个，需要分别调节。。。其实大同小异，具体控制器具体对待。。只要把理论弄清楚就什么都好办！！
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