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机器人装笼工具定位如何检测呀？ 点击：728 | 回复：12



阿水－－王者之师

    
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发表于：2013-10-30 22:22:19
楼主

   ABB 的机器人这几天已安装就绪，也开始慢慢调试机器人的工作，但是现在有一个问题，就是原来设计的 机器人装产品的工具，因为产品有好几种，且高低不一，不如如何检测其 铲车 工将这个工具铲到位，这样机器人才能工作？

  看看装工件的工具有铁板，有铁笼，且其脚底大小都不一样

 

    安装厂方看着这个放工具检测的在沉思，不知如何是好，原来定的方案：将 档工具的一条长边和一条短边用好几个 漫反射 光电开关来检测工具笼到位，但是现在想想会发生很多问题.    


   如这个 笼子 四角是圆的，且只有四个角着地，还有边有些地方被 铲车铲变形了，光电万一 有这变形的地方，检测不到信号呢，还有铲车如何能放到这么到边的位置？


   工具在笼里的间隙 是很小的，笼子 稍 歪 一点，产品 就会碰到边而成为废品！ 各位 坛友，帮忙看看有什么好的方法来检测这些工具的到位，或是更加好的让工具能到位停车的方法？


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邵-王者之师

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发表于：2013-10-30 22:46:01
1楼

设想，楼主可以上网看一下相关机器人的视屏。

简单动作机器人的坐标轴一般来说是在编程的时候固化了。

不过可以通过激光光电精准定位，实现每次或每套动作都会寻找坐标系原点。

网上有工件加工的视屏，输送带是步进送过来的，机器人抓取点是工件的螺丝孔，每次抓取都会在螺丝孔位置走十字，用光电来定位工件位置。

楼主可以带着个想法咨询厂商技术人员。

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邵-王者之师

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发表于：2013-10-30 22:48:17
2楼

还有一种设想是我们厂的码垛机，码盘送过来的时候通过渐窄的轨道进入位置后有汽缸辅助定位。以确定码盘的坐标原点。

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乖乖小笨熊

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发表于：2013-10-31 09:43:58
3楼

实在常规检测无法处理，采用视觉检测（但是成本不菲）！

要么改用导向输送线输送到位

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dghzy168

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发表于：2013-10-31 13:39:23
4楼

你给电话咨询下：东莞鸿泽源自动化设备有限公司 

 

 

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阿水－－王者之师

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发表于：2013-10-31 18:27:21
5楼

回复内容：

对： 邵-王者之师 设想，楼主可以上网看一下相关机器人的视屏。简单动作机器... 内容的回复！


  谢谢你的回答，我们现在不是产品在 传送带上的定位，那个已搞定用四角定中装置，而是铲车运送过来时的装产品的工具箱如何每次定位到一边角点，而不是斜放或是侧放或有很大的间隙 ？

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邵-王者之师

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发表于：2013-10-31 20:10:16
6楼

水哥，你想啊~机械手能给工件定位坐标，给码盘定位有什么难的~每次码垛开始，机械手配合光电寻找一下坐标就好了!你问问厂家能不能做到~

这个和咱们的伺服寻找参考点差不多的啊~！

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阿水－－王者之师

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发表于：2013-11-01 19:03:10
7楼

  机器人的工件是能定位，只是装产品的 那个长给 1.7M 大铁笼如何定位到一个顶角中间 ，因为产品与 铁笼 是正好放到位，没有一点间隙。

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邵-王者之师

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发表于：2013-11-01 22:39:29
8楼

水哥，没明白我的意思啊。

步骤是这样的，机械手上装激光光电。

铲车将箱子铲到位（可能不准）。

机械手先配合光电在笼子的关键位置上方扫描，以确定笼子的坐标，

然后开始抓轮子的整套动作。

大概是这样，水哥再问问厂家，这是我在网上了解的

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huowen

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发表于：2013-11-10 13:20:25
9楼

楼主 告诉你个简单方法 笼子四个角加长点 地面相应挖4个漏斗洞 叉车师傅放歪点就不要紧了

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鹰飞翔

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发表于：2013-11-15 11:34:26
10楼

改造你的工具笼，加设参考点，在机器人上加图像检测，工具笼到位后，机器人每次先要检测工具笼的准确位置，再开始堆垛作业；


以上仅供参考

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xiaoyuwww2005

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发表于：2013-11-25 21:40:26
11楼

回复内容：

对： huowen 楼主 告诉你个简单方法 笼子四个角加长点 地面相应挖4... 内容的回复！


   阿水都 说了，他厂里装 产品的 笼子大小不一，有几个型号，没办法挖4个漏斗洞做限位

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早早。学习

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12楼

牛，顶起学习学习，分享哈呗

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