伺服电机注定是脉冲式步进的工作方式； 点击：1113 | 回复：12
引用 luedong 的回复内容：（20楼）
…… 在定子三项绕组上面通过功率模块可以加上的电压所产生的直流电所形成的合成磁场可以在0到360度内的任意角度上。 你只要计算一下1/1000周对应的电角度是多少， 产生在这个角度上的磁场， 即NS，拖动转子固定在这个位置上！
1、三相对称交流绕组，通入三相对称正弦交流电，所形成的合成磁场是在0到360度内的任意角度上。
2、可是你通过功率模块加上去的电流脉冲已经不是正弦交流电，对应这一个电流脉冲的磁极位置是确定的，到下一个电流脉冲来到时，磁场就会跟随线圈移动到一个新的位置上，等于磁极转过了一个角度；
3、这样你就不可能形成的“磁场可以在0到360度内的任意角度上”；
4、也就是说伺服电机注定是脉冲式步进的工作方式；
5、所以luedong 的“在定子三项绕组上面通过功率模块可以加上的电压所产生的直流电所形成的合成磁场可以在0到360度内的任意角度上。”的观点是错误的！
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唉！
怎么说你？老刘！！！
告诉你馒头是小麦做的， 改天你看到花卷了就嚷嚷着小麦做不出花卷来！
回去把高中物理好好翻翻， 或者大学的电工学！
磁场是有电流产生的， 电流脉冲加到电机线圈上， 由于电感的储能充电放电， 可以维持电流的缓慢变化， 只要你加的电压脉冲频率足够快， 就能维持电机中的电流变化在你可以接受的范围内！
这样通上脉冲直流电， 电机线圈中的电流就是变化幅度很小的直流电， 电流流过电机线圈产生的磁场就是固定角度的磁场！
基本的物理学知识都不清楚， 还教了几十年学， 误人子弟、祸国殃民！
我没有义务教你这些i基本常识，仅此一次而已！
拜托不要拿我的东西断章取义、混淆视听！
1、讨论：
1）世界上有没有能在指令脉冲上准确启动、停车的电机或操作方法？
2）例如以上讨论的伺服理论，要求电机能在一个指令脉冲时准确转过1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……
2、怎么样才能实现伺服控制：
1）交流电有过零的问题，所以交流电流可以以半周为一个脉冲，进行相关控制；
2）交流电机，有磁极、有相的问题，以极相组为单位换向，可以准确实现相带控制；
3）直流电机，以线圈为单位换向，可以以线圈槽为单位控制直流电机；
4）以上这些因素，就是我们对电机进行伺服控制的基本依据；
5）大家都知道，为了实现伺服控制的需要，人们早就发明了步进电机、脉冲电机；
6）实现伺服控制的核心技术就是能让电机步进，没有步进的电机不能实现伺服控制；
8、步进的伺服控制原理：
1）例如直流电机，以槽数为单位的一个脉冲电流，会使电机转子转过一个角度，这个角度=360/槽数；
2）例如交流电机，以极相组为单位一个脉冲电流，会使电机转子转过一个角度，这个角度=360/（极数2P×相数m）；
3）虽然我们不能实现“一个指令脉冲时准确转过1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……”，但是我们可以实现让直流电机一个电流脉冲时准确转过1/16周（槽数为16时）；
4）虽然我们不能实现“一个指令脉冲时准确转过1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……”，但是我们可以实现让交流电机一个电流脉冲时准确转过1/12周（极数为4、相数为3时）；
5）当然步进脉冲电机，我们一个电流脉冲时可以准确转过1/36周等或更高；
6）这样，我们要实现工件的高精度平移控制怎么办？
7）我们大家都知道，仪表手动调节旋钮有粗调、和细调旋钮；
8）我们还知道精确测量工具千分尺；
9）这样我们就知道了用一个交流脉冲能准确转过1/12周的交流电机实现精确控制工件平移的方法：
①在电机与丝杠之间通过一个减速机传动，将电机转数提高，从而实现一个电流脉冲使丝杠转过1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周的准确控制；
②例如，一个4极3相交流电机，按照三相交流电的相序，每通入12个交流半周脉冲，转一周；
③电机与丝杠之间的减速比是500，就是说每通入12×500个交流半周脉冲电机转500周时，丝杠转一周；
④丝杠转一周，工件平移一个螺距6mm；
⑤这样我们实现一个交流电脉冲使丝杠转过12×500=1/6000周，工件平移1螺距/6000=6mm/6000=0.001mm的精确控制；
⑥我们的的确确实现了一个电流脉冲，工件精确平移了0.001mm；
10）再举一个大家天天看到的精确控制，看着时钟的秒针，请计算秒针每转过一秒360/60=6°，分针转过多少度？时针转过多少度？
11）计算秒针每转过一秒360/60=6°，分针转过1/10度，时针转过1/120度；
12）为了实现1秒的准确控制，人们用机械弹簧摆、重力摆、电子晶振等手段；
1）那么伺服电机的传递函数是什么？
2）伺服电机作为研究对象，你认为输入量、输出量各是什么？
3）伺服电机作为研究对象，你认为输入量是电压、电流、电功率还是一个最小步距角的脉冲电流？
4）伺服电机作为研究对象，你认输出量是转矩、速度、机械功率还是一个最小步距角位移？？
5）这些问题搞清楚了，伺服的传递函数也就写出来了！
6）先写一个最简单的伺服电机的传递函数：
传递函数=输出角位移/输入电流脉冲数=步距角/电流脉冲
2、为什么伺服电机的传递函数与一般电机的传递函数不同，这就是伺服电机与一般电机的最大区别：
1）一般电机就是一个把电能转换成机械能的装置；
2）而伺服主要完成的是，根据输入的信息电流脉冲完成给定的角位移；
3）如果把普通调速电机套上编码器用上位机输入的指令脉冲与反馈脉冲比较、做成开关式电机自动控制装置称作伺服，是概念性错误！
4）伺服脉冲式步进控制，是伺服精确控制的必由之路，没有捷径可走；
5）编码器的使用只是检测反馈的精度提高了，而电机、工件的位移的精确控制就成为伺服控制的瓶颈！
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