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伺服电机高速运行时速度慢慢变低是什么原因造成的 点击：12445 | 回复：58



河南江华

    
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发表于：2009-06-03 17:19:55
楼主
我最近在公司做几台自动控制设备，伺服电机高速运行时速度慢慢变慢了。用三菱的可编程控制器PLC通过位置控制模式来控制三菱伺服放大器是利用脉冲控制，我用电脑监视输出频率没变，但用伺服放大器的n来监视发现指令脉冲频率变小了，请各位大哥帮帮忙。
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toppiston

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发表于：2009-06-03 21:44:33
1楼
电子齿轮比参数改变了吗？
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刘岩利

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发表于：2009-06-03 22:31:24
2楼

“我用电脑监视输出频率没变，但用伺服放大器的n来监视发现指令脉冲频率变小了”

电脑是如何监视的？无论如何，慢慢变，这还是很诡异的。

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河南江华

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发表于：2009-06-04 07:24:08
3楼
1楼和2楼朋友，电子齿轮比参数没有改变。每天工作4个小时左右我用伺服放大器的n来监视发现指令脉冲频率变小了，我个人想是不是和温度有关伺服电机和伺服放大器我用手摸了下不热。是不是三相干式变压器离伺服放大器太近了，但是我做6台设备布置方法一样，只有一台有这样的问题
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河南江华

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发表于：2009-06-04 07:38:10
4楼
刘工你好，电脑是如何监视的？无论如何，慢慢变，这还是很诡异的。
设备在运行中我用电脑监视PLC程序后观察输出脉冲指令的输出频率，没变。这样监视方法可行吗？我PLC.伺服放大器.伺服电机包括线路都检查了。
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波恩

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发表于：2009-06-04 08:40:25
5楼

如果PLC输出频率没变，建议监控伺服的供电电压以及滞留脉冲数。

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河南江华

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发表于：2009-06-04 14:34:54
6楼
波恩大哥你好，监控伺服的供电电压我没有监视过但我用万用表量过220V左右对于滞留脉冲数我在PLC程序中有清零，也监视过有清零。是不是三相干式变压器离伺服放大器太近了，但是我做6台设备布置方法一样，只有一台有这样的问题 。每天工作4个小时左右我用伺服放大器的n来监视发现指令脉冲频率变小了，停机十分后速度以恢复原来的，过儿又慢慢变慢了。大约20分钟后慢慢减小了。
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波恩

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发表于：2009-06-04 15:47:46
7楼

楼主用伺服放大器监测的是指令脉冲的频率还是电机转速？请明确。

另外，电机高速运行，高到什么程度，相当于额定转速的多少？电机是否发热？ 

再观察观察电机变慢和不变慢时，稳态滞留脉冲数量有差异吗？

“停机十分后速度以恢复原来的”———停机后立刻开机运行，情况会如何？

 

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踏沙行

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发表于：2009-06-04 20:34:52
8楼
你吧有问题的驱动器和目前正常的互换一下。看下结果。  个人分析很有可能是驱动器出现问题，要么是质量问题，要么接地不好。
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河南江华

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发表于：2009-06-04 20:54:30
9楼

8楼朋友你好，你吧有问题的驱动器和目前正常的互换一下。看下结果。 个人分析很有可能是驱动器出现问题，要么是质量问题，要么接地不好。

伺服驱动器和伺服电机我都换了，问题仍然存在;   接地不好有可能，我是上年4月份才到这家公司上班的。这个车间就没有接地线，我要求了他们全厂都没有接地线。我只能在地下找直径10MM长1000MM打在地下当接地线，但其余的5台工作正常。每天工作4个小时左右我用伺服放大器的n来监视发现指令脉冲频率变小了，停机十分后速度以恢复原来的，过儿又慢慢变慢了。大约20分钟后慢慢减小了。

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河南江华

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发表于：2009-06-04 21:09:46
10楼
波恩大哥你好，楼主用伺服放大器监测的是指令脉冲的频率还是电机转速？请明确。

另外，电机高速运行，高到什么程度，相当于额定转速的多少？电机是否发热？

再观察观察电机变慢和不变慢时，稳态滞留脉冲数量有差异吗？

“停机十分后速度以恢复原来的”———停机后立刻开机运行，情况会如何？

伺服放大器监视是指令的脉冲的频率，电机高速3000转左右，电机不发热的。稳态滞留脉冲数量有差异的变小了。如果出现问题后关机再开机正常5分钟后开始慢慢的变小了。
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河南江华

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发表于：2009-06-04 21:15:24
11楼
波恩.踏沙行两位热心的大哥，能留下联系方式吗          我个人想是不是和温度有关伺服电机和伺服放大器我用手摸了下不热。是不是三相干式变压器离伺服放大器太近了，但是我做6台设备布置方法一样，只有一台有这样的问题
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cehon

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12楼

这个问题我曾经遇到过，但还没有想明白什么原因。

很久以前我用自己做的交流伺服，驱动伺服电机，电机轴上拖了一个直流发电机负载2kw。用万用表一直测量发电机电压，发现电压是慢慢降低的。电机发热正常。

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河南江华

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发表于：2009-06-05 07:37:36
13楼
12楼大哥你好，伺服放大器监视是指令的脉冲的频率，慢慢的变小了，伺服电机转速会跟着变慢了，伺服放大器输出的直流电压
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河南江华

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发表于：2009-06-05 07:46:01
14楼
12楼大哥你好，伺服放大器监视是指令的脉冲的频率，慢慢的变小了，伺服电机转速会跟着变慢了，伺服放大器输出的直流电压是正常的，稳态滞留脉冲数量有差异的变小了
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波恩

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发表于：2009-06-05 08:14:45
15楼

如果确认是“指令的脉冲的频率，慢慢的变小了”，那就是PLC的事，调换PLC试试。滞留脉冲数也变小，其变化程度与速度是否存在比例关系。

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河南江华

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16楼

波恩大哥你好，PLC我也调换了试过问题仍然存在，其变化程度与速度是否存在比例关系。这种可能应该很小，每天工作4个小时左右我用伺服放大器的n来监视发现指令脉冲频率变小了，停机十分后速度以恢复原来的，过儿又慢慢变慢了。大约20分钟后慢慢减小了。但是我做6台设备布置方法一样，但其余的5台工作正常，PLC的程序和伺服放大器的设定，接线方法都是一样，我自已接的。

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dyj0425

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发表于：2009-06-05 10:33:00
17楼

我也正在做个伺服驱动系统

用的模块.电机.PLC和楼主的都一样

问题关注中

 

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波恩

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发表于：2009-06-05 13:17:45
18楼

越讨论感觉原因越模糊，建议楼主再仔细排查一下原因。比如来自PLC的脉冲频率是不是真的变低了，用示波器看。

感觉这中间有一个什么样的惯性环节似的，热平衡，还是电压？

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河南江华

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发表于：2009-06-06 07:19:27
19楼

谢谢波恩大哥和各位工控的朋友，越讨论感觉原因越模糊，建议楼主再仔细排查一下原因。比如来自PLC的脉冲频率是不是真的变低了，用示波器看。

感觉这中间有一个什么样的惯性环节似的，热平衡，还是电压？
我通过电脑观察PLC的梯形图的PLSY脉冲输出指令，监视此指令的脉冲输出频率没有变，而且我还用伺服放大器的母线电压Pn来监视电压正常，稳态滞留脉冲数量有差异的变小了，用示波器我公司现在还没有。我在仔细排查一下

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波恩

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发表于：2009-06-06 13:42:42
20楼

位置环增益只有比例，没有积分和前馈，且目标速度未超出伺服的最大允许运行速度，则稳态滞留脉冲数正比于实际运行速度。以此概念看，楼主观察到的稳态滞留误差变小与伺服运行速度变低是符合逻辑的。

不过PLC的指令的脉冲输出频率没有变，而伺服转速变慢了，这一点还是不符合逻辑。


另，不建议继续采用伺服驱动器本身做母线电压和指令脉冲的监控，而应该采用PLC和伺服之外的第三方仪器设备进行监控，比如万用表，频率计，示波器等等。

 

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