引用老龙民 的回复内容:你的公式没有初始值,实际计算的只是输出的变化量。
如某阀门在t=0时为40%的开度,投入后因为偏差的存在,在公式的计算下,阀门会在40%的位置上下波动。当偏差为零时,那么输出就不变化,稳定在当前的开度上。
真正在应用时的公式应该是:
out(t)=I+K.e(t)+K.Ki.∫e(t)dt+K.Kd.de(t)/dt
式中:
Out(t)-输出
I-输出初值(t=0时)
e(t)-偏差。
K-比例常数
Ki-积分常数
Kd-微分常数
“如某阀门在t=0时为40%的开度”
提问1:是不是指在投入自动PID运算之前,先要手动输出,直至被调量达到想要的设定值SP?此时的手动输出量为多少合适 呢?
提问2:在每次得出Mn之后,是不是都要用Mn去更新I?
引用老龙民 的回复内容:你的公式没有初始值,实际计算的只是输出的变化量。
如某阀门在t=0时为40%的开度,投入后因为偏差的存在,在公式的计算下,阀门会在40%的位置上下波动。当偏差为零时,那么输出就不变化,稳定在当前的开度上。
真正在应用时的公式应该是:
out(t)=I+K.e(t)+K.Ki.∫e(t)dt+K.Kd.de(t)/dt
式中:
Out(t)-输出
I-输出初值(t=0时)
e(t)-偏差。
K-比例常数
Ki-积分常数
Kd-微分常数
“如某阀门在t=0时为40%的开度”
提问1:是不是指在投入自动PID运算之前,先要手动输出,直至被调量达到想要的设定值SP?此时的手动输出量为多少合适 呢?
提问2:在每次得出Mn之后,是不是都要用Mn去更新I?
总之,位置式算法,每个扫描周期都是在上一个周期的阀门开度的基础上,加上由误差计算出的变化量,两者的和作为结果输出的。
这样能理解吗