PID 点击：6911 | 回复：20
发表于：2006-01-17 09:36:00
楼主
PID是比例,积分,微分的缩写.
比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的
不稳定。
积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。
微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器
比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的
不稳定。
积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。
微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器
发表于：2007-03-23 13:45:00
14楼
简单说来PID控制器各校正环节的功能主要是:
比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号error(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减小偏差.
积分环节:主要用于消除静差,提高系统的误差度.积分作用的强若取决与积分时间常数Ti,Ti越大,积分作用越弱,反之则越强.
微分环节:反映偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在偏差信号变化太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减少调节时间.
至于说在具体的控制中如何选择PID的参数,这要看具体的对象而定.由于实际工业生产过程中长有非线性,时变等难以建立模型的对象,所以现在出现了很多先进的PID控制以及整定其参数的方法.大家可以参考有关书籍!
比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号error(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减小偏差.
积分环节:主要用于消除静差,提高系统的误差度.积分作用的强若取决与积分时间常数Ti,Ti越大,积分作用越弱,反之则越强.
微分环节:反映偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在偏差信号变化太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减少调节时间.
至于说在具体的控制中如何选择PID的参数,这要看具体的对象而定.由于实际工业生产过程中长有非线性,时变等难以建立模型的对象,所以现在出现了很多先进的PID控制以及整定其参数的方法.大家可以参考有关书籍!
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