相机坐标转换成实际坐标-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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注册：2005年6月16日

发表于：2005-12-09 17:25:00

楼主

解决您的难题 ――如何将DVT智能相机的坐标转换成机械手的坐标？上海世测自动化系统有限公司编译用机器视觉为机械手准确定位物体，是现今众多机器人走向柔性，适应性的桥梁。但是，机器视觉只能给出物体在相机摄像范围内的位置。因此，怎样让机器人通过此位置来确定物体在机械手的坐标？在机器视觉和机器人的有效结合中，DVT一直走在前列。例如KUKA的最新的视觉机器人，他们结合了ＤＶＴ的Framework软件而开发了KUKA机器人独有的KUKA视觉，真正地使机器人有了视觉能力。DVT机器视觉长期和机器人公司合作，可谓是机器人最具友好性的机器视觉系统。那么，要让机器人通过机器视觉的信息来做出动作，就需要作一些坐标的转换。典型的坐标转换，用户必须确定相机坐标的原点。这就需要用户作一些脚本来确定原点在相机坐标中的位置。这个原点又必须在机器人的坐标中确定位置，这个偏差必须测量。而且，相机坐标的刻度和实际刻度的比例也必须由用户来测量，和机器人的坐标刻度保持一致。因此，坐标的转换变得很不理想。现在，理想的办法是：机器人在成像范围内放置一个相机可以辨识的物体，然后机器视觉可以自动地建立校准刻度系统。 DVT的新办法就是： ――用一个有固定刻度的栅格图，配合使用Intellect软件中的“校准”工具就可以建立坐标转换。DVT提供了一个标准的栅格。其刻度是20mm，DVT能够直接识别出原点位置，刻度，建立坐标。所以，DVT与机械人实现坐标转换变得非常简单。 ·开始…用DVT智能相机对栅格板取图。 ·相机原点…在用户软件Intellect中点击“校准”，相机原点就是栅格的中心交叉点。 ·相机原点在机械手坐标的位置…直接测量栅格板中心交叉点的位置。 DVT提供的标准栅格板，刻度非常精确，因此建立的坐标将是很可靠的。在建立坐标的时候，镜头的畸变和相机的斜装都会对坐标的刻度产生影响。考虑到此现象，软件中的“校准”功能被设计成可以校准图像中出现的畸变和远景。这是因为栅格各点之间的距离都是20mm,软件会计算出图像各部位栅格距离的像素比例。您所要作的真的很简单。客户也可以选择一个客户自己的校准图板。DVT虽不能直接读出进行校准，但只要各点之间的距离一致，可以在软件中设置你的原点坐标。