如何利用PMAC提供的Background Variable Write Buffer 点击:0 | 回复:3



TellTruth

    
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发表于:2003-11-14 09:38:00
楼主
如何利用PMAC的Background Variable Write Buffer,有用过的与我交流一下,谢谢。 我做实验时,可能没注意合理使用DPRAM,所以经常造成死机。我查了DPRAM地址映射表,但表中没有写用户使用区哪些已经使用。其实很多伺服数据已经写在PMAC地址$D200-$DFFF之间了。



gaoshou

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发表于:2003-11-13 11:57:00
1楼
你是哪里,我可以想办法帮你

gongkongedit

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发表于:2003-11-13 17:38:00
2楼
A/D板你可以上网查一下,可以用淩华或研华的。双端口DPRAM,你可以用PMAC卡自带的(对于某些卡不带,另选),也可以是单独购买。 对于速度型的放大器,通常指带有测速发电机的放大器。将它置于速度环内。它本身完成一个速度闭环。用它则可以节省DSP在速度计算上的时间(它的伺服程序肯定比其它类放大器的要小,仅仅对偏差进行滤波放大)。它的输入信号是位置偏差经过滤波器(如PID滤波器)生成的控制信号,由于计算机只能输出数字信号,故需要有一块D/A来完成控制信号转换工作。此类系统方块图如下: 位置指令 -------○-----|PID|--|D/A|---|速度放大器|--|电机|---> ↑     | |                      | |------------------------------------------------- PMAC卡所说的微分实质是速度反馈,它采用的微分方式和其它类的控制器稍有差别,它的数字速度环没有了,当然微分作用就没有了。按理说,伺服程序设计时,在带有速度反馈的放大器的情况下,数字速度反馈项是不能加入的,否则系统可能不稳定。至于是不是微分项起作用,我不敢断定,或许是其它原因,而不应该是微分的原因。对于带有测速反馈的放大器(实际是模拟速度环)自身已有了速度环,当然不需要控制器来完成速度环的计算。你说的Ix03和Ix04若两者相等,系统根本不能工作。因为一个是速度信号,一个是位置信号,量纲就不一样,怎么把它们等同为一个信号?不错,PMAC只需一个反馈,因为它本身内部已经完成了速度的计算工作。因为位置微分就为速度。 就至此为止,如果有不正确的对方,欢迎批评指正。欢迎多多交流。 "不错,PMAC只需一个反馈,因为它本身内部已经完成了速度的计算工作。因为位置微分就为速度。" 您的意思是说位置微分提供速度环?我们用的是速度放大器,因此速度环的计算在放大器中应该已经完成!!一个编码器确实可以提供两个环,一个速度环(对位置的微分),一个位置环,但因为我们已经有了速度环,所以只需要pmac提供一个位置环,按pmac手册所写的,在一个编码器的情况下令ix03=ix04,注:ix03,ix04分别是位置环,速度环反馈地址,在ix03=ix04的情况下,就是说共用了编码器的反馈位置,然后对ix04中的值微分,即为速度;ix03中的值直接作为位置反馈,这样说来pmac应该提供了一个速度环-----这种方案即为单编码器反馈方案!我原来以为如果用双编码器反馈时,采用的控制算法是pi---d,也就是超前-滞后控制器,采用单编码器时采用的是传统的pid控制器,这样可以解释在我们使用速度模式放大器时,微分起作用了这件事。可是后来又考虑觉得也不是传统的pid阿,传统的pid是对偏差信号微分,而这里是对位置信号微分,也应该是超前-滞后控制器,!!!!这样就没法解释我们使用中不用pmac的速度环可是微分起作用了阿!!!!!! 可是我们的速度模式放大器也提供了一个速度环阿!按pmac手册所写,放大器是速度放大器时,不需要使用pmac速度环的微分增益! 望赐教!!!谢谢!!!

TellTruth

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发表于:2003-11-14 09:38:00
3楼
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