Scara机械手逆解轨迹不正确
问题描述:Scara机械手逆解状态下运动x,y轴走一个直角,走出来的轨迹却不是一个直角。
排查原因:
1.机械手臂长参数填写错误;
2.机械手零点位置时大臂小臂不在一条直线上;
3.电机的转向和《正运动机械手指令说明》是否完全一致。
解决方法:
1.排查电机问题,检查电机是否刚性不足,可以通过示波器观察FE;
2.排查传动机构(包括减速机)是否有问题,观察是否可以单独旋转大臂和小臂,观察是否能精确匀速成圆,大臂小臂关节轴运动90度时观察实际运动是否是90度,确认关节轴脉冲当量正确。
3.检查机械手参数是否有问题,是否需要重新矫正,或使用更精确的矫正方法(四孔矫正)。使用指令FRAME_CAL -- Scara臂长参数矫正可以进行Scara机械手的臂长校正和J1,J2轴的原点校正;
4.找机械手厂家提供准确数据。