1.同步过程

同步跟随过程分为三部分：加速追赶、同步加工、结束归位。

（1）加速追赶：动作机构加速追上产品位置，并保持追赶末端速度与产品速度一致的过程。

（2）同步加工：动作机构加速追赶上之后，继续保持与产品同样的速度运动的过程，即两者相对静止的过程；加工动作常在此过程中进行。

（3）结束归位：加工完成后，打断跟随过程，回归待机位的过程。

▶ 正运动技术提供了成熟的同步跟随执行指令MOVESYNC完成上述过程。

2.同步指令

MOVESYNC -- 同步运动，皮带上物体跟随

语法：

MOVESYNC(mode,synctime,syncposition,syncaxis,pos1[,pos2, pos3…])

参数解释：

（1）mode:mode=0 + angle，angle：皮带旋转角度，角度=皮带轴dpos正向与BASE轴正向的夹角。使用时需要将角度转换为弧度（0~2PI）。

（2）synctime：同步时间，ms单位。

（3）syncposition：皮带轴物体被感应到时皮带轴的位置。

（4）syncaxis：皮带轴轴号，-1表示没有皮带轴。

（5）pos1：皮带轴物体被感应到时的BASE第1个轴绝对位置。

（6）posn：皮带轴物体被感应到时的BASE第n个轴绝对位置。

上位机指令参数排列一样。